yolov5 ros zed2 在Jetson Xavier NX 上的使用_zed2i jeston yolo

设备：Nvidia Jetson Xavier NX

Jetpack版本： 5.0.2

CUDA版本：11.4

系统:ubuntu 20.04

虚拟环境：miniforge（配置好yolov5的环境）

1、环境搭建

主要是 miniforge、opencv、torch、torchvision等深度学习环境的搭建，此处不再过多赘述。

2、 编译yolov5_ROS安装包

2.1 先创建一个工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace  //工作空间初始化

2.2 编译工作空间

cd ~/catkin_ws/    //编译时需要到工作空间根目录
catkin_make
source devel/setup.bash    //方便系统找到编译生成的可执行文件

2.3 下载功能包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git
conda activate py38 //进入虚拟空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.sh

2.4 修改launch文件

按照自己的话题修改 image_topic 的value  如下所示（需要在launch文件中额外修改对应的摄像头话题名称以及是否使用Cpu选项）

上图用的是zed2相机的某个话题图形。因此在运行yolo_v5之前要先把zed2相机打开。

2.5 打开ZED2相机并运行yolov5 

roslaunch zed_wrapper zed2.launch    //打开相机
roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch  //运行yolov5

其中运行yolov5可能会出现如下报错：

在home位置下搜索upsampling.py

注意文件位置在：

找到下面此函数，修改成 ：

def forward(self, input: Tensor) -> Tensor:
    return F.interpolate(input, self.size, self.scale_factor, self.mode, self.align_corners)

  如下所示：

 再次编译：

catkin_make
source devel/setup.sh

 再次运行：

roslaunch zed_wrapper zed2.launch    //打开相机
roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch  //运行yolov5

3、查看话题图像信息

查看ros话题：

 rostopic list

然后可以查看某个话题的具体信息（查看标记框的位置信息）：

rostopic echo /yolov5/BoundingBoxes

以上为 ros  zed2 和 yolov5在Jetson Xavier NX 上的联合使用。