用ROS-noetic直接gazebo仿真建图并导航_ubuntu20.04 ros noetic 中使用turtlebot3实现避障导航

1.安装Gazebo

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-*
2.安装Turtlebot3功能包：

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-simulations
3.启动仿真环境：

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:'ros pkg \prefix turtlebot3_gazebo \'/share/turtlebot3_gazebo/models/
 注意其中的路径需要自己根据实际情况修改；

命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

4.启动slam

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

5.启动键盘控制

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

6.保存地图

切换到要保存的目录下
我的为：

cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map
执行

rosrun map_server map_saver -f 地图名称

即可保存当前地图到该目录下 然后退出rviz并终止建图、键盘控制节点的终端即可