【ROS2知识】将launch文件整合到包内[改进中...]_python当中的launch包

一、说明

        单独的launch文件是一个python文件，因此脱离ros2环境也能启动，问题是，如果launch文件添加到ros2的包内，如何配置，才能正常启动？

二、建立工程

2.1 建立命名空间

mkdir -p my_launch_ws/src
 
cd  my_launch_ws/src

2.2 创建python包

        所建立包的名称：py_launch_pkg

  ros2 pkg create py_launch_pkg --build-type ament_python

         按照惯例，包的所有启动文件都存储在包内的启动目录中。确保在上面创建的包的顶层创建一个启动目录。

        因此：mkdir  my_launch_ws/src/py_launch_pkg/launch

        最后的路径如下：

src/
  py_launch_pkg/
    launch/
    package.xml
    py_launch_pkg/
    resource/
    setup.cfg
    setup.py
    test/

2.3 为colcon build配置路径跟踪

        我们知道，launch放在包路径下面，问题是编译系统如何找到这个路径，colcon依然无法发现launch文件到底在哪里，所以，需要在setup.py配置如下：