delphi 车牌识别源代码_RoboMaster视觉教程（4）装甲板识别算法

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概览

装甲板识别是RoboMaster视觉识别中比较成熟的了，到现在有很多战队开源了他们的算法。

基本上的思路都是一样的：利用装甲板灯条发光的特性将摄像头曝光值调低屏蔽环境光干扰，二值化处理图像得到只含灯条的二值图，根据装甲板灯条的几何特征来设置约束筛选灯条，灯条匹配筛选装甲板。

每年都有很多战队将他们的算法开源，善于利用他人的成果可以极大地减少自己工作量。

我17年参加比赛的时候基本上是闭门造车，一开始不知道官方已经在16年开源了一套非常好的代码。

最开始是按照车牌识别的套路来做的，自己写的代码基本上无法正确地识别装甲板。

后来折腾YOLO，终于在标记了六千多张图片训练了两天后可以识别装甲板了。识别归识别速度太慢了，那时候心情非常失落，又加上带队老师总是催进度，就弃坑学习去了。

等到学期快结束了，发现了大疆的开源代码，下下来读了读，这个真的靠谱，各个方面都想到了，甚至还有通过妙算GPIO控制LED来指示当前程序状态的代码，觉得可以做，就在考完模电后重回实验室折腾了。

换句话说那年我之前做的努力全都作废，识别装甲板、大符、小符的程序是在一个月内参考官方的(官方装甲板识别当装甲板上贴有数字就失效了)赶出来的……

下面是一些资料链接，篇篇经典！

RoboMaster论坛中总结的历届开源资料：

https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=6979&fromuid=14

RM圆桌是这届RoboMaster推出的技术分享活动，全是干货。

https://www.robomaster.com/zh-CN/resource/news

RM圆桌005 抢人头要靠自瞄

https://www.robomaster.com/zh-CN/resource/pages/1009?type=newsSub

RM圆桌008 如何打击大风车

https://www.robomaster.com/zh-CN/resource/pages/1015?type=newsSub

另外一些队伍的官方公众号也会发布一些教程，例如公众号「西交RoboMaster机器人队」里有很多干货，今年大符的识别算法我就是按照他们的教程一步步做的。

「内附代码｜今年的大风车能量机关识别就是这么地so easy！」https://mp.weixin.qq.com/s/3B-iR32GX7jfVyxvNQVRXw

昨天看到一句话觉得很好：一个复杂的系统并不是全部需要从0到1，把优势的资源整合在一起才能发挥最大作用，用别人的代码或思路并不是可耻的事情(要遵守对方许可证协议)，站在巨人的肩膀上才可能走的更远。

今年帮这届做视觉时看到学弟在重新造轮子从零开始写装甲识别，并且也了解到去年写装甲识别的研究生也是从零开始用zed+tx2做的装甲识别最终在赛场上也没发挥作用。

我当时听了很震惊，明明我17年都解决了啊，虽然当时没有做预测没有写好基地电控导致基地自瞄很慢、没有考虑到一些意外情况在场上摄像头歪了导致打大符全打偏了，但是视觉识别的代码为什么要从头开始呢，我还花了一个星期把用到的东西算法整理了一个pdf文档，难道大家都不care前人的经验吗？

装甲板识别

主要参考东南大学的开源代码，他们的算法思路在readme里写的比较详细

https://github.com/SEU-SuperNova-CVRA/Robomaster2018-SEU-OpenSource/tree/master/Armor。

我这里讲一下我对算法做的一些改进并将整个流程过一遍。

test_infantry.cpp

在代码文件夹中的Main中有test_infantry.cpp和test_sentry.cpp，前者是步兵的程序模板，后者是哨兵的程序模板。

默认在项目文件中没有添加test_sentry.cpp，可以右键添加现存文件或者手动输入进项目文件中。这两个文件只能同时只有一个有效(即一个需要在项目文件中注释掉)。

我主要讲test_sentry.cpp，包括之后的教程都是主要用这个文件。因为test_infantry.cpp比较复杂而且其中的大符识别不需要，改起来比较麻烦，而test_sentry.cpp相对简洁，增改代码也比较方便。

在main函数里出现的三个线程中除了produce放在ImgProdCons