Python NVIDIA Isaac机器人平台开发教程之 04 如何进行环境配置_机器人平台配置

本文档介绍了如何开始使用 Isaac SDK 和 Isaac Sim 进行开发。完成本文档中的步骤后，您应该可以开始使用 Isaac SDK 开发机器人应用程序了。

先决条件

Isaac 目前仅支持Ubuntu 18.04 LTS从您的工作站进行开发和模拟。请确保在您的工作站上安装最新的 NVIDIA 显卡驱动程序；我们建议使用版本 440。

GPU 的计算能力由版本号表示。此版本号标识 GPU 硬件支持的功能，并由应用程序在运行时用于确定当前 GPU 上可用的硬件功能和/或指令。特定 GPU 的计算能力版本不应与 CUDA 版本（例如，CUDA 7.5、CUDA 8、CUDA 9）混淆，后者是 CUDA 软件平台的版本。

Isaac SDK 要求您的桌面系统包含具有 6.1 或更高计算能力的 GPU。

要确定您的 GPU 的计算能力，请在CUDA GPUs网站上找到您的 GPU 。

为了部署您的机器人应用程序，Isaac 最适合与Jetson Nano、Jetson Nano 2GB、Jetson Xavier、Jetson Xavier NX或Jetson TX2开发工具包配合使用。请确保在您的嵌入式设备上安装Jetpack 4.5.1 。Isaac 目前只支持这个 Jetpack 版本。

Ubuntu 18.04 LTS 可能会在您的 Jetson 设备上安装比 L4T 更高的 Linux 内核版本，这可能会在您运行 Isaac 应用程序时导致不可预知的错误。确保您的工作站使用的 Linux 内核版本小于或等于 Jetson 设备的版本。

在桌面上安装依赖项

虽然大部分 Isaac SDK 构建是封闭的，但需要一些系统依赖项。包含安装所需依赖项的脚本。

要安装依赖项，请在 Isaac SDK 存储库的根文