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本文总结自古月居老师的视频分享
1、还以小海龟仿真器为例
(以下命令分3个终端打开)
roscore#启动ROS Master
rosrun turtlesim turtlesim_node#启动小海龟仿真器节点,这里turtlesim为一个功能包,turtlesim_node为其中的1个节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key#启动海龟控制节点,功能包turtlesim中的另一个节点,该节点功能是实现键盘控制海龟
2、rqt_graph
显示通讯机制
rqt_graph#显示系统通讯机制
下图中turtlesim为仿真器节点,teleop_turtle为键盘控制节点
3、rosnode
显示节点信息
rosnode list#显示所有的节点
rosnode info /turtlesim#查看某一节点的信息,这里以查看turtlesim节点的信息为例
4、rostopic
查看和话题模式相关的信息
rostopic list#打印出当前所有的话题列表 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x:1.0 y:0.0 z:0.0 angular: x:0.0 y:0.0 z:1.0" #利用自动补全即可,这条命令相当于发送数据给topic,使海龟在设置的线速度和角速度下运行,线速度为米/秒,角速度为弧度/秒 #turtle1/cmd_vel为话题名,geometry_msgs/Twist为数据内容,“”内为具体数据 #海龟只会动一下,下面执行循环,使海龟持续运动 rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x:1.0 y:0.0 z:0.0 angular: x:0.0 y:0.0 z:1.0"
5、rosmsg
查看某一数据内容具体包含信息
rosmsg show geometry_msgs/Twist#查看geometry_msgs/Twist包含信息
6、rosservice
查看和服务模式相关的信息
rosservice list#查看仿真器中服务内容
rosservice call /spawn "x: 2.0
y:2.0
theta:0.0
name:'turtle2'"
#创建一只新的乌龟,位置为(2.0,2.0),角度为(0.0),名字为:turtle2,仿真器中的原点在左下角水平为x,垂直为y
7、rosbag
可以记录话题数据并保存下来用来后续使用
rosbag record -a -O cmd_record#记录所有数据并保存为压缩包名字为cmd_record
#回车开始记录,ctrl+c结束保存
#打开新的仿真器
rosbag play cmd_record.bag#复现cmd_record.bag中记录结果
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