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STM32 I2C

作者：小蓝xlanll | 2024-02-15 11:37:27

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STM32 I2C

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I2C通信

 软件I2C读写MPU6050

I2C通信外设

硬件I2C读写MPU6050

I2C通信

R/W：0写1读

十轴：3轴加速度，3轴角速度，3轴磁场强度和一个气压强度

 软件I2C读写MPU6050

MyI2C.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "Delay.h"
  3.  
  4. /**
  5.   * @brief  为I2C的SCL线写入数据
  6.   * @param  BitValue：要写入的数据
  7.   * @retval 无
  8.   */
  9. void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
  10. {
  11.     GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue);
  12.     Delay_us(10);//防止引脚反转速度过快，外设跟不上
  13. }
  14.  
  15. /**
  16.   * @brief  为I2C的SDA线写入数据
  17.   * @param  BitValue：要写入的数据
  18.   * @retval 无
  19.   */
  20. void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
  21. {
  22.     GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);
  23.     Delay_us(10);//防止引脚反转速度过快，外设跟不上
  24. }
  25.  
  26. /**
  27.   * @brief  读取I2C的SDA线中的数据
  28.   * @param  无
  29.   * @retval SDA中的数据
  30.   */
  31. uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
  32. {
  33.     uint8_t BitValue;
  34.     BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
  35.     Delay_us(10);
  36.     return BitValue;
  37. }
  38.  
  39. /**
  40.   * @brief  初始化GPIO引脚
  41.   * @param  无
  42.   * @retval 无
  43.   */
  44. void MyI2C_Init(void)
  45. {
  46.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  47.     
  48.     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  49.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;//配置为开漏输出
  50.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 |  GPIO_Pin_11;
  51.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  52.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  53.     
  54.     GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 |  GPIO_Pin_11);
  55.     //将SCL与SDA初始置为高电平（空闲）
  56.  
  57. }
  58.  
  59. /**
  60.   * @brief  开启I2C通信
  61.   * @param  无
  62.   * @retval 无
  63.   */
  64. void MyI2C_Start(void)
  65. {
  66.     MyI2C_W_SDA(1);
  67.     MyI2C_W_SCL(1);
  68.     //将两根线都置为高电平，准备开始时序
  69.     
  70.     MyI2C_W_SDA(0);
  71.     MyI2C_W_SCL(0);
  72.     //先将SDA拉低，再将SCL拉低形成起始条件
  73. }
  74.  
  75. /**
  76.   * @brief  终止I2C通信
  77.   * @param  无
  78.   * @retval 无
  79.   */
  80. void MyI2C_Stop(void)
  81. {
  82.     MyI2C_W_SDA(0);
  83.     //确保SDA能产生上升沿，先进行拉低
  84.     
  85.     MyI2C_W_SCL(1);
  86.     MyI2C_W_SDA(1);
  87.     //在SCL处于高电平时，SDA产生上升沿形成终止条件
  88. }
  89.  
  90. /**
  91.   * @brief  使用I2C发送一个字节
  92.   * @param  Byte：发送的字节数据
  93.   * @retval 无
  94.   */
  95. void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
  96. {
  97.     uint8_t i;
  98.     for(i = 0;i<8;i++)
  99.     {
  100.         MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));//取出最高位
  101.         //即使进行运算后结果为0x80，写入的还是只有1
  102.  
  103.         MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL进行发送
  104.         MyI2C_W_SCL(0);//结束一次发送
  105.     }
  106. }
  107.  
  108. /**
  109.   * @brief  使用I2C接收一个字节
  110.   * @param  无
  111.   * @retval 接收到的字节数据
  112.   */
  113. uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
  114. {
  115.     uint8_t i,Byte = 0x00;
  116.     MyI2C_W_SDA(1);//接收前需要先释放SDA
  117.    
  118.     for(i = 0;i < 8;i ++)
  119.     {
  120.         MyI2C_W_SCL(1);//SCL为高电平主机进行读取SDA上的数据
  121.         if(MyI2C_R_SDA() == 1)//此时接收为1
  122.         {
  123.             Byte |= (0x80 >> i);//读到数据存入Byte
  124.         }
  125.         MyI2C_W_SCL(0);//拉低SCL完成一次读取
  126.     }
  127.     return Byte;
  128. }
  129.  
  130. /**
  131.   * @brief  主机接收完一个字节后发送应答
  132.   * @param  AckBit：应答位，0为应答，1为不应答
  133.   * @retval 无
  134.   */
  135. void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
  136. {
  137.     //接收完成时SCL为低电平
  138.     MyI2C_W_SDA(AckBit);
  139.     MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL进行发送
  140.     MyI2C_W_SCL(0);//结束一次发送
  141. }
  142.  
  143. /**
  144.   * @brief  从机发送完一个字节后接收主机应答
  145.   * @param  无
  146.   * @retval 从机的应答值
  147.   */
  148. uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
  149. {
  150.     //发送完成时SCL为低电平
  151.     uint8_t AckBit;
  152.     MyI2C_W_SDA(1);//接收前先释放SDA
  153.     //这里主机输出1，并不是强制SDA为高电平，而是释放SDA
  154.     //进行通信时，主机释放SDA，从机会暂时获得控制权
  155.     MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL进行接收
  156.     AckBit = MyI2C_R_SDA();//进行读取SDA
  157.     MyI2C_W_SCL(0);//结束一次接收
  158.     return AckBit;
  159. }

MPU6050.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "MyI2C.h"
  3. #include "MPU6050_Reg.h"
  4.  
  5. #define MPU6050_ADDRESS     0xD0
  6.  
  7. /**
  8.   * @brief  MPU6050指定地址写数据进寄存器
  9.   * @param  RegAddress：写入寄存器位置
  10.   * @param  Data：写入寄存器数据
  11.   * @retval 无
  12.   */
  13. void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)//指定地址写寄存器
  14. {
  15.     MyI2C_Start();//开启I2C时序
  16.     MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);//从机地址加R(1)/W(0)
  17.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
  18.     MyI2C_SendByte(RegAddress);//这个字节会存在MPU6050的当前地址指针中
  19.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
  20.     MyI2C_SendByte(Data);//发送数据
  21.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
  22.     MyI2C_Stop();//结束I2C时序
  23. }
  24.  
  25. /**
  26.   * @brief  MPU6050指定地址读寄存器数据
  27.   * @param  RegAddress：寄存器位置
  28.   * @retval 寄存器中存的数据
  29.   */
  30. uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
  31. {
  32.     uint8_t Data;
  33.     //写的时序
  34.     MyI2C_Start();//开启I2C时序
  35.     MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);//从机地址加R(1)/W(0)
  36.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
  37.     MyI2C_SendByte(RegAddress);//这个字节会存在MPU6050的当前地址指针中
  38.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
  39.     
  40.     //读的时序
  41.     MyI2C_Start();//再次开启I2C时序
  42.     MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);//从机地址+读
  43.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
  44.     
  45.     //此时控制权由从机控制（主机接收一个字节数据）
  46.     Data = MyI2C_ReceiveByte();//主机接收一个字节数据
  47.     MyI2C_SendAck(1);//发送应答（如果需要接收多个字节应答就给0，结束则给1）
  48.     //主机收回总线控制权
  49.     MyI2C_Stop();
  50.     
  51.     return Data;
  52. }
  53.  
  54. /**
  55.   * @brief  初始化MPU6050
  56.   * @param  无
  57.   * @retval 无
  58.   */
  59. void MPU6050_Init(void)
  60. {
  61.     MyI2C_Init();
  62.     
  63.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);//配置电源管理寄存器1
  64.     //解除睡眠模式，并选择使用X轴陀螺仪时钟
  65.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);//配置电源管理寄存器2
  66.     //六个轴均不待机
  67.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);//配置分频寄存器（值越小越快）
  68.     //十分频
  69.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);//配置寄存器，（外部同步+数字低通滤波器）
  70.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);//陀螺仪配置寄存器(自测使能+满量程选择)
  71.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);//加速度计配置寄存器（自测+满量程配置+高通滤波器）
  72. }
  73.  
  74. /**
  75.   * @brief  获得芯片ID号
  76.   * @param  无
  77.   * @retval 芯片ID
  78.   */
  79. uint8_t MPU6050_GetID(void)
  80. {
  81.     return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);//读取芯片ID号
  82. }
  83.  
  84. /**
  85.   * @brief  读取加速度以及角速度数据
  86.   * @param  AccX：X轴方向加速度
  87.   * @param  AccY：Y轴方向加速度
  88.   * @param  AccZ：Z轴方向加速度
  89.   * @param  GyroX：X轴方向角速度
  90.   * @param  GyroY：Y轴方向角速度
  91.   * @param  GyroZ：Z轴方向角速度
  92.   * @retval 无
  93.   */
  94. void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
  95.                     int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
  96. {
  97.     uint8_t DataH,DataL;
  98.     
  99.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);//加速度X轴高八位
  100.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);//低八位
  101.     *AccX = (DataH << 8) | DataL;
  102.     
  103.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);//加速度Y轴高八位
  104.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);//低八位
  105.     *AccY = (DataH << 8) | DataL;
  106.     
  107.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);//加速度Z轴高八位
  108.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);//低八位
  109.     *AccZ = (DataH << 8) | DataL;
  110.     
  111.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);//加速度Z轴高八位
  112.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);//低八位
  113.     *GyroX = (DataH << 8) | DataL;
  114.     
  115.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);//加速度Z轴高八位
  116.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);//低八位
  117.     *GyroY = (DataH << 8) | DataL;
  118.     
  119.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);//加速度Z轴高八位
  120.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);//低八位
  121.     *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
  122. }

MPU6050_Reg.h(寄存器)

  1. #ifndef __MPU6050_REG_H
  2. #define __MPU6050_REG_H
  3.  
  4. #define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
  5. #define	MPU6050_CONFIG			0x1A
  6. #define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
  7. #define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C
  8.  
  9. #define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
  10. #define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
  11. #define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
  12. #define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
  13. #define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
  14. #define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
  15. #define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
  16. #define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
  17. #define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
  18. #define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
  19. #define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
  20. #define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
  21. #define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
  22. #define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48
  23.  
  24. #define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
  25. #define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
  26. #define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75
  27.  
  28. #endif

main.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "Delay.h"
  3. #include "OLED.h"
  4. #include "MPU6050.h"
  5.  
  6. uint8_t KeyNum;
  7.  
  8. int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;
  9.  
  10. int main(void)
  11. {
  12. 	OLED_Init();
  13.    
  14.     MPU6050_Init();
  15.     
  16.     OLED_ShowString(1,1,"ID:");
  17.     OLED_ShowHexNum(1,4,MPU6050_GetID(),3);
  18.     
  19. 	while(1)
  20. 	{
  21. 		MPU6050_GetData(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);
  22.         OLED_ShowSignedNum(2,1,AX,5);
  23.         OLED_ShowSignedNum(3,1,AY,5);
  24.         OLED_ShowSignedNum(4,1,AZ,5);
  25.         OLED_ShowSignedNum(2,8,GX,5);
  26.         OLED_ShowSignedNum(3,8,GY,5);
  27.         OLED_ShowSignedNum(4,8,GZ,5);
  28. 	}
  29. 	
  30. }
  31.

I2C通信外设

GPIO口需要配置为复用开漏输出模式。复用：就是GPIO的状态是交由片上外设来控制的，开漏输出，是I2C所规定的。

硬件I2C读写MPU6050

MPU6050.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "MPU6050_Reg.h"
  3.  
  4. #define MPU6050_ADDRESS     0xD0
  5.  
  6. /**
  7.   * @brief  监控事件完成并延时退出
  8.   * @param  I2Cx：选择的I2C资源
  9.   * @param  I2C_EVENT：等待I2C完成的事件
  10.   * @retval 无
  11.   */
  12. void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
  13. {
  14.     uint32_t TimeOut;
  15.     TimeOut = 10000;
  16.     while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT) != SUCCESS)//等待Ev5事件完成
  17.     {
  18.         TimeOut -- ;
  19.         if(TimeOut == 0)
  20.         {
  21.             break;
  22.         }
  23.     }
  24. }
  25.  
  26. /**
  27.   * @brief  MPU6050指定地址写数据进寄存器
  28.   * @param  RegAddress：写入寄存器位置
  29.   * @param  Data：写入寄存器数据
  30.   * @retval 无
  31.   */
  32. void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)//指定地址写寄存器
  33. {
  34.     
  35.     I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//生成起始条件(非阻塞式，需要标志位判断)
  36.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待Ev5事件完成
  37.     
  38.     I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);//发送从机地址（自带接收应答）
  39.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);//等待发送Ev6事件完成
  40.     
  41.     I2C_SendData(I2C2,RegAddress);//发送写入地址
  42.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);//等待Ev8事件完成
  43.     
  44.     I2C_SendData(I2C2,Data);//发送数据(只有一个字节，发完紧接结束)
  45.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//等待Ev8_2事件完成
  46.     
  47.     I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
  48. }
  49.  
  50. /**
  51.   * @brief  MPU6050指定地址读寄存器数据
  52.   * @param  RegAddress：寄存器位置
  53.   * @retval 寄存器中存的数据
  54.   */
  55. uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
  56. {
  57.     uint8_t Data;
  58.     //写的时序
  59.     I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//生成起始条件(非阻塞式，需要标志位判断)
  60.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待Ev5事件完成
  61.     
  62.     I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);//发送从机地址（自带接收应答）
  63.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);//等待发送Ev6事件完成（发送）
  64.     
  65.     I2C_SendData(I2C2,RegAddress);//发送写入地址
  66.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//等待Ev8事件完成
  67.     
  68.     //读的时序
  69.     I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//生成重复起始条件
  70.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待发送Ev5事件完成
  71.     I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Receiver);//发送从机地址并改为接收方向（自带接收应答）
  72.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);//等待发送Ev6事件完成（接收）
  73.     
  74.     //清除响应和停止条件的产生位（在最后一个数据之前就要将Ack置零以及设置Stop终止条件）
  75.     I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);//设置Ack = 0，不给应答
  76.     I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);//配置停止位
  77.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//等待发送Ev7事件完成
  78.     //此时一个字节的数据以及存在DR中
  79.     
  80.     //读取DR即可获得字节
  81.     Data = I2C_ReceiveData(I2C2);
  82.     
  83.     I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE);//方便接收多个字节
  84.     
  85.     return Data;
  86. }
  87.  
  88. /**
  89.   * @brief  初始化MPU6050
  90.   * @param  无
  91.   * @retval 无
  92.   */
  93. void MPU6050_Init(void)
  94. {
  95.     //开启对应时钟
  96.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  97.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
  98.     
  99.     //配置GPIO
  100.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  101.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;//复用开漏
  102.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
  103.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  104.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  105.     
  106.     //配置I2C
  107.     I2C_InitTypeDef I2CInitStructure;
  108.     I2CInitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;//I2C模式
  109.     I2CInitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;//时钟速度（标准100 kHz，快速400 kHz）
  110.     I2CInitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;//时钟占空比（>100kHz才有用）
  111.     I2CInitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;//配置Ack位
  112.     I2CInitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;//Stm32作为从机能响应几位地址
  113.     I2CInitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;//指定stm32自身地址
  114.     I2C_Init(I2C2,&I2CInitStructure);
  115.     
  116.     I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);
  117.     
  118.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);//配置电源管理寄存器1
  119.     //解除睡眠模式，并选择使用X轴陀螺仪时钟
  120.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);//配置电源管理寄存器2
  121.     //六个轴均不待机
  122.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);//配置分频寄存器（值越小越快）
  123.     //十分频
  124.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);//配置寄存器，（外部同步+数字低通滤波器）
  125.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);//陀螺仪配置寄存器(自测使能+满量程选择)
  126.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);//加速度计配置寄存器（自测+满量程配置+高通滤波器）
  127. }
  128.  
  129. /**
  130.   * @brief  获得芯片ID号
  131.   * @param  无
  132.   * @retval 芯片ID
  133.   */
  134. uint8_t MPU6050_GetID(void)
  135. {
  136.     return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);//读取芯片ID号
  137. }
  138.  
  139. /**
  140.   * @brief  读取加速度以及角速度数据
  141.   * @param  AccX：X轴方向加速度
  142.   * @param  AccY：Y轴方向加速度
  143.   * @param  AccZ：Z轴方向加速度
  144.   * @param  GyroX：X轴方向角速度
  145.   * @param  GyroY：Y轴方向角速度
  146.   * @param  GyroZ：Z轴方向角速度
  147.   * @retval 无
  148.   */
  149. void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
  150.                     int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
  151. {
  152.     uint8_t DataH,DataL;
  153.     
  154.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);//加速度X轴高八位
  155.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);//低八位
  156.     *AccX = (DataH << 8) | DataL;
  157.     
  158.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);//加速度Y轴高八位
  159.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);//低八位
  160.     *AccY = (DataH << 8) | DataL;
  161.     
  162.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);//加速度Z轴高八位
  163.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);//低八位
  164.     *AccZ = (DataH << 8) | DataL;
  165.     
  166.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);//加速度Z轴高八位
  167.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);//低八位
  168.     *GyroX = (DataH << 8) | DataL;
  169.     
  170.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);//加速度Z轴高八位
  171.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);//低八位
  172.     *GyroY = (DataH << 8) | DataL;
  173.     
  174.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);//加速度Z轴高八位
  175.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);//低八位
  176.     *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
  177. }

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