在matlab中使用两种方式画出机械臂框架_matlab单臂机器人怎么画直线

在现在工业制造中机械臂或多关节机器人是很常见的设备，为了让大家能够更好的了解机械臂的运动特性，笔者愿意分享一些自己在matlab中操作机械臂的经验。这篇文章中，我们将会看到在matlab中两种画出机械臂frame的方式。
方法一：使用plot3绘图
操作流程：

1. 给出各个关节的旋转矩阵的初始角度，给出各个操作臂的长度，设置base的坐标。
2. 给出所有旋转矩阵
3. 给出在各自坐标系下的方向向量
4. 将所有的方向向量向基坐标系下转换
5. 将转换后的各个位置坐标存入数组内并绘制在基座标系下的图像
   代码：

clear
clc
close all
%initial condition
a=pi/4;
b=pi/4;
c=pi/4;
d=pi/4;
f=pi/4;
% rotation matrix
R01=[ cos(a)  -sin(a)  0; sin(a)  cos(a)   0; 0        0       1];
R12=[ cos(b)  0   sin(b); 0       1   0;-sin(b) 0   cos(b)];
R23=[ cos(c)  0   sin(c);0       1   0;-sin(c) 0   cos(c)];
R34=[ cos(d)  0   sin(d);0       1   0; -sin(d) 0   cos(d)];
R45
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