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基于STM32的智能循迹避障小车实验（循迹部分）_基于stm32 单片机的四驱寻迹避障小车proteus 仿真实现工作过程

作者：很楠不爱3 | 2024-03-27 01:20:40

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基于stm32 单片机的四驱寻迹避障小车proteus 仿真实现工作过程

接上一部分基于STM32的智能循迹避障小车实验（小车运动部分）

上一篇我们成功让小车动起来了，现在我们试着让小车听话地运动。

实验所用器件及其介绍

这一部分主要利用了循迹模块两个

图 1循迹模块

就是这个东西：

一共三个引脚

VCC：电源线，连接单片机的3.3V-5V
GND：地线，连接单片机的接地（GND）
OUT：开关信号输出（传感器检测到黑线的时候，这个引脚呈现高电平）

循迹模块工作原理：红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。
                 黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。

注意：当循迹模块距离地面太高时，会出现与循迹模块遇到黑线的一样情况，因此循迹模块距离地面不要太高。

了解了循迹模块的特点后，我们开始连线：将两个模块的VCC和GND分别接到开发板的VCC和GND，最后一个OUT接到普通GPIO口上，将两个循迹块固定到小车前方，如图 2循迹模块安装实物图。

图 2循迹模块安装实物图

安装完成后我们进入编程实现部分。

编程实现

CobeMX设置

这部分我们直接打开之前完成的运动小车部分，在其上继续完成。打开CobeMX。循迹模块只需使用普通的GPIO口设置为GPIO_Input（输入）模式，这里我选择的是PB12（左侧循迹模块）和PE8（右侧循迹模块）。

图 3循迹模块CobeMX设置

完成基本设置后点击生成代码。

代码实现

现在我们只需要识别循迹模块OUT接口对应的GPIO口电平即可了解小车的运动路线情况。此处实现比较简单，直接上代码：

  1. // 循迹
  2.  
  3. void Car_XunJi(void)
  4.  
  5. {
  6.  
  7.        if(Right_Light == GPIO_PIN_SET)  // 右侧检测到黑线
  8.  
  9.        {
  10.  
  11.               if(Left_Light == GPIO_PIN_SET)  // 左侧检测到黑线
  12.  
  13.               {
  14.  
  15.                      Car_Go();  // 同时检测到黑线就直行
  16.  
  17.               }
  18.  
  19.               else
  20.  
  21.               {
  22.  
  23.                      Car_Right();  // 只有右侧检测到黑线，右转
  24.  
  25.               }
  26.  
  27.              
  28.  
  29.        }
  30.  
  31.        if(Left_Light == GPIO_PIN_SET)
  32.  
  33.        {
  34.  
  35.               Car_Left();  // 只有左侧检测到黑线，左转
  36.  
  37.        }     
  38.  
  39.        else
  40.  
  41.        {
  42.  
  43.               Car_Go();  // 左右两侧都没有检测到黑线救直行
  44.  
  45.        }

这样就完成了循迹函数的书写，接下来只需在主函数中调用这个函数即可完成循迹小车。

主函数部分：

  1. int main(void)
  2.  
  3. {
  4.  
  5.   /* USER CODE BEGIN 1 */
  6.  
  7.   /* USER CODE END 1 */
  8.  
  9.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  10.  
  11.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  12.  
  13.   HAL_Init();
  14.  
  15.   /* USER CODE BEGIN Init */
  16.  
  17.   /* USER CODE END Init */
  18.  
  19.   /* Configure the system clock */
  20.  
  21.   SystemClock_Config();
  22.  
  23.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
  24.  
  25.   /* USER CODE END SysInit */
  26.  
  27.   /* Initialize all configured peripherals */
  28.  
  29.   MX_GPIO_Init();
  30.  
  31.   MX_TIM2_Init();
  32.  
  33.   MX_USART1_UART_Init();
  34.  
  35.   MX_TIM3_Init();
  36.  
  37.   MX_TIM4_Init();
  38.  
  39.   /* USER CODE BEGIN 2 */
  40.  
  41.        printf("这是智能小车方向控制测试程序");
  42.  
  43.        Car_Go();
  44.  
  45.        
  46.  
  47.   /* USER CODE END 2 */
  48.  
  49.   /* Infinite loop */
  50.  
  51.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  52.  
  53.   while (1)
  54.  
  55.   {
  56.     Car_XunJi();
  57.     HAL_Delay(100);
  58.  
  59.     /* USER CODE END WHILE */
  60.  
  61.     /* USER CODE BEGIN 3 */
  62.  
  63.   }        
  64.  
  65.   /* USER CODE END 3 */
  66.  
  67. }

跳下一部分基于STM32的智能循迹避障小车实验（舵机部分）

最后附上整个项目的HAL库源码：

百度网盘 请输入提取码

提取码：1234

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