三电感识别环岛方案_竖直电感检测环岛

三电感环岛识别方案

两横一竖

#代码 实测可用 最后到达最佳入环位置（实际AD值的大小要根据实际赛道测量）

u8 circle1=0,circle2=0,circle3=0,circle4=0;

void circle_flag(void)
{
	/*******************************************************
	 circle1：由直角回到平稳状态条件下，竖电感上升到大于2000，上升沿
                 indr  右电感值  indl左电感值  indm中间竖电感值  flag5为经过直角弯后打开环岛检测标志位
 	********************************************************/
               if(indr>1500&&indl>1500&&indm>2000&&flag5==1)
		 circle1=1,flag5=0;
	/*******************************************************
		circle2：在circle1满足的基础上，电感AD值下降到小于600，下降沿
	*********************************************************/
	 if(circle1==1&&indm<600) 
		circle2=1;
	/*******************************************************
		circle3：在circle2满足的基础上，电感AD值下降到大于2000，上升沿
	*********************************************************/		
	 if(circle2==1&&indm>2000)
	          	   circle3=1;
	/*******************************************************
		circle4：在circle3满足的基础上，电感AD值下降到小于600，下降沿
	*********************************************************/			
	 if(circle3==1&&indm<600)//500
	          	   circle4=1;
				/*条件都满足circle4=1，在电机驱动中控制电机打角*/
}
 
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