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作业

        TCP机械臂测试。

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include <semaphore.h>
#include <wait.h>
#include <signal.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ipc.h>
#include <sys/sem.h>
#include <semaphore.h>
#include <sys/msg.h>
#include <sys/shm.h>
#include <sys/un.h>
 
#define SER_PORT 8888
#define SER_IP "192.168.125.172"
#define CLI_PORT 6666
#define CLI_IP "192.168.125.176"
 
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建套接字标识符
	int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(-1 == cfd)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("socket success\n");
	printf("cfd=%d\n",cfd);
 
	//连接服务器
	//准备对端结构体信息
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;
	sin.sin_port=htons(SER_PORT);
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);
	//连接服务器
	if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin)) == -1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");
 
	//数据收发
	char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
	char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
	send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
	send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
 
	while(1)
	{
		char c=0;
		int num=0;
		scanf(" %c %d",&c,&num);
		switch(c)
		{
			case 'w':
			case 'W':
				rbuf[3]+=num;
				send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
				break;
			case 's':
			case 'S':
				rbuf[3]-=num;
				send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
				break;
			case 'd':
			case 'D':
				bbuf[3]+=num;
				send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
				break;
			case 'a':
			case 'A':
				bbuf[3]-=num;
				send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
				break;
			default:
				printf("错误操作\n");
				break;
		}
 
	}
	
	close(cfd);
 
	return 0;
}