大疆睿炽Tello EDU无人机python操控之二——使用Tello-Python-master示例程序控制Tello EDU无人机_tello无人机内部指令控制文件

使用Tello-Python-master示例程序控制Tello EDU

上篇文章我们应该可以掌握使用socket调试工具操控Tello EDU无人机，那么本篇文章我们将使用“正宗”python语言来实现Tello EDU的的控制，接下来直接上代码，我会在代码注释中对代码进行讲解：

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# Tello EDU Control Demo
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# Hopes_li
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#2020/4/28

import threading  #导入线程模块
import socket  #导入套接字模块
import sys  #导入系统模块（其实没用到）
import time  #导入时间模块

#设置主机及端口号
host = ''	
port = 8889
locaddr = (host,port)


# 创建UDP的socket通信
#获取Udp/Ip套接字（socket就是套接字）
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
#第一个参数为socket家族：有AF_UNIX基于文件类型，及AF_INET基于网络类型
#第二个参数为socket_type：流套接字类型为SOCK_STREAM、数据报套接字类型为SOCK_DGRAM（datagram）、原始套接字SOCK_RAW

tello_address = ('192.168.10.1', 8889)  #设置tello主机及端口号

sock.bind(locaddr)  #绑定（主机，端口号）到套接字

#定义数据接收函数（从Tello EDU返回的信息）
def recv():
    count = 0
    while True:
        try:
            data, server = sock.recvfrom(1518)  #接收UDP数据；data为接收的数据，server为客户地址，1518为每次接收字节数
            print(data.decode(encoding="utf-8")) #输出从socket接收的数据，并以编码为"utf-8"；
        except Exception:
            print ('\nExit . . .\n')
            break


print ('\r\n\r\nTello EDU Demo.\r\n')

print ('end -- 输入可退出.\r\n')


#启动多线程
recvThread = threading.Thread(target=recv)  #通过Thread类进行对象实例化为recvThread；
recvThread.start()  #启动多线程

while True:
    try:	#使用异常
        msg = input("")  #输入指令

        if not msg:
            break	#如果没有指令则退出

        if 'end' in msg:
            print ('...')
            sock.close()  #关闭套接字
            break

        # Send data
        msg = msg.encode(encoding="utf-8")  #对要发送的信息进行编码
        sock.sendto(msg, tello_address)  #发送UDP数据

    except KeyboardInterrupt:
        print ('\n . . .\n')
        sock.close()  #关闭套接字
        break


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运行之后还没完，这是肯定的，因为我们还需要在控制台中输入相应的指令，然后回车发送（这点肯定不需要我讲了）就是这么简单，感觉这篇文章好像没讲点啥东西^ - ^ ，但是我们已经成功通过python来控制Tello EDU了。

另外我们每输入一条指令，Tello EDU都会给我们反馈一条信息，“ok”就代表发送成功，“error”就代表发送失败（这都是肯定的）。

有时候，特别是在发送“takeoff”指令的时候会反馈一条“error”，老是感觉没啥问题啊！其实大概率是Tello的电池电量不足了，所以会反馈“error”（为啥不任性话些捏，让我迟迟没找到error的点）

当然在SDK里不仅给我们提供了控制指令，还提供了读取命令用于读取此时Tello的信息，比如“电池电量”、“高度”等等，都可以在SDK文档中查询。

最后我觉得在所有的指令中唯独弧线飞行“curve”不太好理解，而且也是报错最多的，然后我就给睿炽发邮件咨询了，以下是回复的邮件（半天就回复了，还是蛮积极的）

以上就是本篇文章所有内容，使用Python示例程序控制Tello EDU就是这么简单！