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EVO轨迹评估工具学习笔记_evo轨迹对准怎么从轨迹最开始对准
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1、说明：
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。
2、安装：
---pip install evo --upgrade --no-binary evo
说明：安装时会自动安装相关依赖项。安装完毕后，在命令行输入evo，若显示了相关信息，则表明安装成功。若提示"command not found"也不用惊慌，很多人遇到这种问题，重启电脑即可找到evo相应指令
3、绘制轨迹
3.1 基础指令（绘制轨迹-p）
evo绘制轨迹的指令为：evo_traj，后跟必要参数有：数据的格式（tum/kitti/bag/euroc等）+ 轨迹文件。轨迹文件可以有多个，例如：
---evo_traj tum traj1.txt traj2.txt
这个指令只是显示轨迹的基本信息，若要绘制轨迹，则增加可选参数 -p 或 --plot
---evo_traj tum traj1.txt –p
3.2 轨迹对齐（-a）
我们时常需要将估计轨迹与真实轨迹同时绘制，可采用指令：
---evo_traj tum realTraj.txt estTraj.txt -p
然而存储时轨迹多为相对位置变化，所以绘制出的轨迹在初始位置上存在一定的位置和角度偏移，
3.3 轨迹尺度缩放（-s）
单目相机会存在尺度的不确定性，evo_traj 支持使用-s（或 --correct_scale）参数进行Sim(3)上的对齐（旋转、平移与尺度缩放）
4、轨迹评估
evo可以评估两条轨迹的误差，主要有两个命令：
evo_traj：用于画轨迹、输出轨迹文件、转换轨迹数据格式
eg.
将Euroc数据转换为tum数据集格式
---evo_traj euroc MH01_data.csv --save_as_tum
可视化显示轨迹（会出图）
---evo_traj euroc data.csv --plot
evo_res：比较来自evo_ape和evo_rpe生成的一个或多个结果文件的工具
evo_fig：（不常用）用于重新打开序列化图
evo_config：（不常用）evo工具全局设置和配置文件操作
evo_config set 进行参数设置
evo_ape：计算绝对位姿误差(absolute pose error)，用于整体评估整条轨迹的全局一致性；
eg.
---evo_ape tum realTraj.txt estTraj.txt -a –s
此时将显示轨迹误差相关结果。
evo_rpe：计算相对位姿误差(relative pose error)，用于评价轨迹局部的准确性。
MH01_data.csv文件是MH_01_easy\mav0\state_groundtruth_estimate0\data.csv
f_dataset-MH01_mono.txt是MH_01_easy数据集跑的单目SLAM的轨迹结果
---evo_rpe tum MH01_data.tum f_dataset-MH01_mono.txt -p --plot_mode=xyz -a --correct_scale --save_results ./orb3_rpe01.zip
5、进阶学习
evo可以进行数据格式转化、曲线颜色配置、轨迹导出等多种功能。
详细请参考evo在github上的wiki：
evo其他命令：
evo pkg --version 查看evo版本
（我的是v1.22.0）
evo pkg --info 查看evo的简要介绍和描述
evo pkg --pyversion 查看evo使用的python版本
（我的是3.8.10）
evo pkg --license 查看许可证
evo pkg --location 查看evo安装路径
（我的是/home/hank/.local/lib/python3.8/site-packages/evo）
evo pkg --logfile 查看日志文件路径
evo pkg --open_log 打开日志文件
evo pkg --clear_log 清除日志文件
