FreeRtos移植到STM32

1、freertos简介

        freertos是轻量级，简单、免费、开源的RTOS

2、源码下载

        源码仓库地址 https://gitee.com/free-rtos_1/FreeRTOS.git

3、移植条件

        本次移植代码标签为V9.0.0的节点, 移植到STM32F103VET6

        基础工程由 cubemx 生成，配置项：

                配置一路串口,用来打印日志。

                配置系统时钟为72MHZ。

                配置滴答时钟，1ms周期。

        创建OsCore文件夹，用来存放系统核心源码

        创建OsApp文件夹，用来存放系统初始化，用户任务创建，系统配置等文件

4、FreeRtos源码文件结构 

从git仓库下载下来是这样的，如下图所示：

Demo:测试验证的demo源码。

将 Demo\CORTEX_STM32F103_Keil 中的如下两个文件拷贝到工程目录下OsApp，main.c重命名为rtos_main.c

License:暂不关心。
Source:系统核心源码，重点关注，如下图所示：

Source\include: 核心源码的头文件 ，如下图所示：

Source\portable: 不同平台对应的底层操作源码，重点关注下图圈住文件夹

MemMang\*.c 内存管理相关代码，这里包含五种管理方案，我们选择heap_4.c

，注意添加工程时只需要添加一种。

RVDS\ARM_CM3 根据不同平台选择不同文件，本次移植到STM32F103,所以选择M3

 将 Source 中的文件拷贝到工程目录下OsCore下(绿框圈住的的全部拷贝)

 portable 根据不同平台选择性拷贝，STM32F104VET6 只需要拷贝 RVDS\ARM_CM3和MemMang中heap_4.c文件。

拷贝后完整结果如下图所示

 

 

 

5、RTOS配置

 修改FreeRTOSConfig.h中 系统时钟72MHZ,滴答时钟频率1000HZ,总堆大小17KB

6、编译

将上述文件，加入到keil工程中，编译。

7、重点接口调用 

        将 xPortPendSVHandler 接口在系统悬起中断函数中调用，如下图所示：

        将 xPortSysTickHandler 接口在系统滴答时钟函数中调用，如下图所示：

 

        将vPortSVCHandler 接口在系统服务中断函数中调用，如下图所示：

rtos_main.c创建如下测试任务

/*-----------------------------------------------------------*/
void vLED1Task( void *pvParameters )
{
    static GPIO_PinState PinState = GPIO_PIN_SET;
    while(1)
    {
        PinState = (PinState == GPIO_PIN_SET ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, PIN_LED1_Pin, PinState);
        vTaskDelay(100);
    }
}
 
void vLED2Task( void *pvParameters )
{
    static GPIO_PinState PinState = GPIO_PIN_SET;
    while(1)
    {
        PinState = (PinState == GPIO_PIN_SET ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, PIN_LED2_Pin, PinState);
        vTaskDelay(100);
    }
}
 
int rtos_main( void )
{
#ifdef DEBUG
  debug();
#endif
 
 
	xTaskCreate( vLED1Task, "LED1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );
	xTaskCreate( vLED2Task, "LED2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );
 
 
	/* Start the scheduler. */
	vTaskStartScheduler();
 
	/* Will only get here if there was not enough heap space to create the
	idle task. */
	return 0;
}

编译通过后，下载到板子，闪灯，正常运行。