matlab编程简单例子验算阻抗控制算法实现六自由度标准型工业机器人搬运工建做直线、圆弧轨迹跟踪任务的控制效果...

作者：很楠不爱3 | 2024-02-16 21:23:40

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机器人阻抗控制 matlab

下面是一个使用阻抗控制算法实现六自由度标准型工业机器人搬运工建做直线、圆弧轨迹跟踪任务的控制效果的简单示例：

首先，需要定义机器人的工作空间和关节角度范围，并建立机器人的运动学模型。


% 定义机器人的工作空间范围
workspace = [-2 2 -2 2 -2 2];
% 定义机器人的关节角度范围
joint_angle_limits = [-180 180; -180 180; -180 180; -180 180; -180 180; -180 180];
 
% 建立机器人的运动学模型
robot = importrobot('industrial_robot_description.urdf');
show(robot);1
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