手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十五) LocalMapping.cc ProcessNewKeyFrame

作者：我家小花儿 | 2024-02-25 00:35:49

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一.前言

InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF): 这个函数用于向新关键帧的队列中添加一个关键帧。同时，它还设置了mbAbortBA标志为true，可能用于中断或暂停某种计算（可能是Bundle Adjustment，一种优化相机位姿和3D点位置的方法）。
CheckNewKeyFrames(): 这个函数检查新关键帧队列是否为空。如果队列不为空，它将返回true，否则返回false。
ProcessNewKeyFrame(): 这个函数处理队列中的第一个关键帧。它首

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