利用TensorRT在jetson orin 上加速YOLOv5

一、第一种方法，需要下载各种包：

要用到一个大佬的开源，GitHub地址如下：

https://github.com/wang-xinyu/tensorrtx/tree/master/yolov5

1. 安装pycuda，在线安装pycuda

pip3 install pycuda

或者：

sudo pip3 install --global-option=build_ext --global-option="-I/usr/local/cuda-10.2/targets/aarch64-linux/include/" --global-option="-L/usr/local/cuda-10.2/targets/aarch64-linux/lib/" pycuda==2019.1

2. Windows操作（为了得到加速后的wts)

1.YOLOv5-7.0的原版的开源程序
2. 将大佬开源的项目tensorrtx，下载到自己的windows电脑上
然后，把tensorrtx文件夹整体，复制粘贴到yolov5-7.0原版程序的文件夹中。再把tensorrtx-yolov5-v7.0\yolov5\gen_wts.py复制粘贴到yolov5原版文件夹中。

然后打开终端，激活在anaconda中自己创建的虚拟环境，输入命令：

python gen_wts.py -w yolov5n-seg.pt -o yolov5n-seg.wts

因为我是需要YOLOV5-n模型的实例分割检测,所以生成的是yolov5n-seg.wts

3. Unbtun操作（在Jetson orin上弄）（这一步是生成引擎文件）

将上述生成的.wts文件复制到Jetson orin里的yolov5-7.0\tensorrtx-yolov5-v7.0\yolov5文件夹中。

在上述文件夹中打开终端，依次运行指令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo ../yolov5_seg -s ../yolov5s-seg.wts yolov5s.engine s

因为在初始的里面是s模型，想要改成n模型：

 1. 进入src/config.h，修改一下自己的检测类别和图片大小

kNumClass改成5，kInputH和kInputW改成640*512，kClsInputH = kInputH*depth_scale， kClsInputW = kInputW *width_scale。我是n模型，所以是depth_scale=0.33，width_scale=0.25，

constexpr static int kNumClass = 5;
 
constexpr static int kInputH = 640;
constexpr static int kInputW = 512;
 
constexpr static int kClsInputH = 212;
constexpr static int kClsInputW = 128;

2. 打开build/yolov5_seg.cpp，找到主函数进行文件路径修改

  std::string wts_name = "./yolov5n-seg.wts"; //wts文件
  std::string engine_name = "./yolov5n-seg.engine";  // 生成engine
  std::string labels_filename = "classes.txt"; //里面存放标签目录下的txt
  float gd = 0.33, gw = 0.25;  # 改成n模型的宽度深度
 
  std::string img_dir "/home/nvidia/ssd/Code/yolov5-7.0/yolov5-7.0/dataset/images/val/" ; //测试图片文件夹
  std::string modelcheck=-s”://-s生成engine， -d 推理

在终端命令：

sudo ../yolov5_seg -s ../yolov5n-seg.wts yolov5n.engine s

二、另一种方法：主目录的export.py（最简单）

主目录里有export.py，可以直接调用tensorRT包实现把模型从xx.pt到xx.engine的转换，非常方便，不需要其他操作。并且jetson orin有自带的tensorRT包，只需要和我们的conda环境里的包的安装目录建立软连接即可。

软连接：（从其他文章看的，因为我之前已经下载了pycuda，不用软链接了）

sudo ln -s /usr/lib/python3.6/dist-packages/tensorrt* /home/alen123/archiconda3/envs/yolov5/lib/python3.6/site-packages

查看tensorRT版本：

>>> python
>>> import tensorrt
>>> tensorrt.__version__

完成上面工作之后，tensorRT已经作为一个包可以直接调用了，然后直接在终端执行以下代码：

python export.py --weights yolov5n-seg.pt --include engine --
device 0 

想要在开发板上跑时有更快的速度可以加--half，降低精度的，同时可以显著提高速度:

python export.py --weights yolov5n-seg.pt --include engine --half --device 0

遇到下面的问题：

ONNX: export failure ❌ 0.0s: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29' not found (required by /home/nvidia/ssd/anaconda3/lib/libprotobuf.so.31)
TensorRT: starting export with TensorRT 8.2.1.8...
TensorRT: export failure ❌ 0.1s: failed to export ONNX file: yolov5n-seg.onnx

是因为使用的是Jeston Orin

改成：

python3 export.py --weights yolov5n-seg.pt --include onnx --data my.yaml --half --device 0 --batch-size 4
trtexec --onnx=yolov5n-seg.onnx --fp16 --saveEngine=yolov5n-seg_static.engine --useCudaGraph

使用的时候就把weight改成yolov5n-seg_static.engine就可以啦