R3LIVE环境搭建、编译及运行教程（纯新人小白向）基于Ubuntu20.04

替导师的实验课程写了一套R3LIVE基于Ubuntu20.04的实验指导书，因为是写给本科生用的，所以写的非常详细和入门，发在这里分享一下，如果有用请记得点赞收藏评论。

R3Live编译运行

1.1 安装ROS

安装步骤参考

1、添加ROS软件源

     将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

显示如下画面：

3、更新软件源

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行（如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）

sudo apt update

成功后会显示如下界面：

 

4、配置及更换最佳软件源

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

 

5、安装ROS

     因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同， ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装完成

 

6、初始化rosdep

输入以下命令

sudo apt install python-rosdep2 

  或   

sudo apt install python3-rosdep2

这时候它会出现以下的界面，输入Y继续

 

输入以下的命令，先对其初始化

sudo rosdep init

7、设置环境变量

输入下面的这行代码， ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

8、 安装rosinstall

输入以下命令：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

9、 验证ROS是否安装成功

输入以下命令：

Roscore

 

根据提示输入以下命令：

sudo apt install python3-roslaunch

 

再次输入命令：

roscore

出现以下错误，说明之前并没有安装全

 

输入以下命令，把没安装的安装一下就好了

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

10、启动小海龟程序，验证安装成果

按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令：

roscore

按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令,并且点选此窗口：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了

至此，ROS已经安装成功了。

1.2 安装Livox驱动程序

1、运行览沃 ROS 驱动程序之前，必须安装 ROS 和 Livox-SDK。

解压文件，进入Livox-SDK-master文件夹，右键后选择在终端打开：

 

依次输入以下每一行指令：

cd build && cmake ..
 
make
 
sudo make install

第三行代码会要求输入密码，完成后显示如下页面：

 

Livox-sdk安装完成

2、安装livox-ros-driver

完成Livox-sdk安装后，在主文件夹会生成ws_livox文件夹

新建src文件夹，并且把解压后的livox-ros-driver-master文件（这个文件发布者貌似发布了几个不同的版本，大家根据需求自行选择）放入其中

 

直接打开终端，依次输入以下命令：

cd ws_livox

catkin_make

 

使用如下命令更新当前 ROS 包环境

source ./devel/setup.sh

1.3 安装OpenCV

sudo apt update

sudo apt install libopencv-dev python3-opencv

查看安装的opencv版本：

pkg-config --modversion opencv

1.4 安装VTK

1.先安装x11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

2.进入VTK-7.1.1文件夹，点击右键后左键选择“在终端打开”

 

3.然后在终端中逐行输入以下命令：

mkdir build
 
cd build
 
cmake ..

make -j4

（j4表示4线程，电脑配置足够好的话可以修改）

sudo make install

 

1.5安装PCL

1.首先安装各种依赖项：

sudo apt-get update
 
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev  # ubuntu20.4对应1.9

sudo apt-get install libeigen3-dev
 
sudo apt-get install libboost-all-dev
 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
 
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
 
sudo apt-get install mono-complete

sudo apt-get install libopenni-dev
 
sudo apt-get install libopenni2-dev

 

2.输入以下指令安装PCL：

sudo apt install libpcl-dev

3.PCL安装完成

4.验证PCL是否安装完成

参考链接，运行成功时页面如下：

 

1.6安装eigen3和Ceres

1.Eigen3可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen3安装完成

2.指令添加镜像源到sources.list

sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse" -u

3.安装依赖：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

4.安装Ceres，过程同安装VTK：

cd ceres-solver
 
mkdir build
 
cd build
 
cmake ..

make -j8

sudo make install

 

1.7编译R3Live

一些常见错误的解决方法

1.创建ros工作空间：

mkdir -p r3live/src

2.克隆代码，把r3live-master和livox_ros_driver文件放在src文件夹的对应位置

3.然后输入如下指令：

cd ../
 
catkin_make

source devel/setup.bash

1.8运行R3live

1.输入：

roslaunch r3live r3live_bag.launch

系统会自动打开RViz窗口

2.在存放文件包的目录打开命令窗口，输入：

rosbag play 包的名字.bag

3.成功运行程序：

 

如果窗口闪退或者不显示点云文件

关闭虚拟机的3D图形加速功能，步骤如下：

关闭虚拟机，虚拟机-设置-显示器-加速3D图形，再打开虚拟机