基于人工势场的机器人路径规划问题求解及MATLAB代码_人工势场法生成覆盖航路matlab代码

作者：我家小花儿 | 2024-04-24 11:24:39

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人工势场法生成覆盖航路matlab代码

基于人工势场的机器人路径规划问题求解及MATLAB代码

人工势场是一种常用的方法，用于解决机器人路径规划问题。这种方法利用势能场来表示环境中的障碍物，并通过在机器人周围施加力场来引导机器人沿着安全路径移动。在本文中，我们将介绍基于人工势场的机器人路径规划问题的求解方法，并提供相应的MATLAB代码。

人工势场方法基于两种势能：引力势能和斥力势能。引力势能使机器人被引向目标点，而斥力势能则使机器人远离障碍物。通过合并这两种势能，可以实现机器人自动规划安全的路径。

以下是一个示例MATLAB代码，演示了基于人工势场的机器人路径规划问题的求解过程：

function path = artificialPotentialField(start, goal, obstacles)
    % 参数说明：
    % start：机器人的起始位置
    % goal：机器人的目标位置
    % obstacles：障碍物的位置（一个包含障碍物坐标的矩阵&1
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