KUKA Simpro 3.0.3-第1弹（Simulation 运行计时）_simpro焊枪在哪

Simulation 运行计时

1. 导入焊枪、机器人
   

2. 将焊枪安装在法兰末端
   
   单击焊枪，焊枪正确安装在机器人A6末端时，Home——Hierarchy——Detach显示，且焊枪的末端位置自动配置到法兰中心，通过修改Coordinates中的只可以对当前焊枪的姿态进行调整。

3. 采用机器人默认坐标进行编程
   
   Job——Base与Tool——（确认机器人运动基于的基坐标和工具坐标）
   Manipulate——Jog——Job Map（拖动机器人示教编成）

4. Pyhton Script的创建
   Home——Cell Graph——KR 240 R3330（需要编程的机器人）；
   MODELING——Component Graph——Behaviors——KR 240 R3330——Behaviors（选中该栏）；
   MODELING——Behavior（在上方面板栏）——Pyhton Script（单击）
   完成KR 240 R3330下Behaviors的新Python脚本创建，见下图所示。
   
   

5. Python脚本内编程
   脚本内程序：

   from vcScript import *
   
   import time                     # pyhton内time函数调用
   sim = getSimulation()           # Simulation句柄
   
   
   def OnSignal( signal ):
     pass
   
   def OnRun():                    # Simulation仿真运行同时触发主函数
     
     Time_start = sim.SimTime      # Simulation下的Properties调用
     print Time_start              # 打印时间
     
     pass
   
   def OnStop():                   # Simulation仿真停止同时触发
     
     Time_end = sim.SimTime
     print Time_end
   
   pass
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程序运行前提：
1、Simulation需要置位操作；
2、Python脚本需要编译，且在Output面板中无错误弹出；
3、单击Simulation运行开始按钮，即可；

Help相关介绍：
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6. 运行结果
Output面板输出结果
（项目资源见上传资源——20220528-time）

7. 电脑主机时间打印程序
添加程序如下

C_time = time.localtime()  # 当地时间
C_time_now = time.strftime("%Y-%m-%d-%H_%M_%S",C_time)
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8. 整个项目程序

   from vcScript import *
   
   import time                     # pyhton内time函数调用
   sim = getSimulation()           # Simulation句柄
   
   
   def OnSignal( signal ):
     pass
   
   def OnRun():                    # Simulation仿真运行同时触发主函数
     
     Time_start = sim.SimTime      # Simulation下的Properties调用
     print Time_start              # 打印时间
     
     C_time = time.localtime()  # 当地时间
     C_time_now = time.strftime("%Y-%m-%d-%H_%M_%S",C_time)
     print C_time_now
     
     pass
   
   def OnStop():                   # Simulation仿真停止同时触发
     
     Time_end = sim.SimTime
     print Time_end
     
     C_time = time.localtime()  # 当地时间
     C_time_now = time.strftime("%Y-%m-%d-%H_%M_%S",C_time)
     print C_time_now
     
     pass
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   输出结果：
   
   注意：PythonScript中格式是否正确，格式不正确则会在Output中提示，程序则不能正常运行
   项目资源