#飞特STS3215舵机测试与使用记录--附带基础样例-记录笔记-第一章_sts3215 通信协议

前言

这一段时间都在测试与使用飞特STS3215舵机，其中发现不少细节，觉得有必要记录下来，无论事他人借鉴，还是以后自己复查，都能有个比较全面认识。

环境

本身测试使用的开发环境想用两种来着，都是基于HAL库开发，但是根据后来精力只在cubeIDE下测试了，使用情况如下，但是具体硬件使用的是正点开发板。

软件环境1：STM32cubeIDE 1.8.1

硬件芯片：STM32F407ZGT6(正点原子F4开发板)

调试软件等链接

这里说明调试过程中用的舵机软件，以及针对舵机STS3215进行说明，对比其他舵机，目前该款舵机唯一美中不足的地方，可能就是它太贵了，各个售卖平台基本100多RMB吧。

（1）调试过程中用到的飞特调试软件如下图：

（2）教程说明----有关舵机具体参数以及说明，如下链接，这里就不再陈述一遍，总之这款舵机还是蛮不错的。
https://blog.csdn.net/weixin_39873191/article/details/111106356

（3）教程说明----具体舵机调试软件下载以及使用请参考以下：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/345309655

（4）或者直接使用我下载好的软件链接，不用去找了：
https://download.csdn.net/download/qq_22146161/83936368

（5）下载链接 在gitee上，没有用过的话需要先注册，这里如果注册完成的话，可以下载调试用的软件和官方提供的接口代码。
https://gitee.com/ftservo

（6）提供的软件资料以及针对STS3215协议等
https://download.csdn.net/download/qq_22146161/83937584

STS3215舵机的基础了解

我们在使用舵机前，查看其基本参数，明确舵机可以工作在什么杨的环境等具体细节，还是蛮重要。这里大致需要知道的一些基本常识，或者说是对于舵机，需要了解的一些底层知识，以免拿到手里只觉得是一块物品。

（1）基础调试硬件
至少你需要以下硬件才能进行调试，或者编写代码之类的，否则只有个舵机，其实也做不了任何事情。

电脑、舵机、单片机、USB转接板,一些杜邦线，供电电源和单片机下载器。

（2）了解波特率
飞特这款舵机采用的是串口也就是uart通信模式，有多个波特率可设置，但是我们平时在使用单片机开发uart的时候，都是直接配置好了，很少去管细节的反面，但是细节才是魔鬼，只是知道波特率这么个事物，不了解其内部原理，总会有种云里雾里的感觉，你跟别人说的时候都没有底气。

简单来说，当我们说波特率为115200时，其实就是指1S会传输115200（bit）位，一般默认帧格式是：8个数据bit,1个停止bit，1个起始bit,总共10bit。
那么就是说1秒最多的帧数为：115200(bit)/10(bit)=11520(帧）
那么就是说1bit需要的时间为：1S/115200(bit)

用计算器算了下，结果图下图 。。。啊这。。

以下是我实际用逻辑分析仪抓到，数据如下图所示，起始位为低，停止位为高，上边有解析出来的04，即04=0000 0100 ，并且从图可以看出是从bit0开始发的。

参考链接（波特率基础原理）：
https://blog.csdn.net/qq_40147893/article/details/106539081
参考链接（波特率每帧怎么回事）：
https://blog.csdn.net/dagefeijiqumeiguo/article/details/68921820

（3）了解舵机协议
知道了波特率协议，而舵机又是根据波特率而来，具体可以参考上边链接STS3215协议。
简单说与舵机通信需要，对于舵机来说，这样的形势称之为舵机的数据帧，注意与波特率区分开，其中0xff是波特率115200的uart串口的一帧，而与舵机需要以下这些个数据作为一帧数据。
以“字头”，“ID”,“有效数据长度”，“指令”，“参数”，“校验和”的形式

（4）链接软件调试
在编写代码前，先不着急上单片机，而是使用飞特官方提供的软件多测试下，了解舵机性质，以方便对舵机有所了解。
以下为舵机物理链接图示。

以下为舵机软件调试界面。

代码要实现功能

在工作的时候，要完成以下四个功能，当然这里不会提供工作时用的代码，但是在对舵机进行测试时，将有关舵机部分代码单独拎了出来，本篇也是仅仅围绕这些功能，进行一系列测试，并且对测试过过程中发下问题做个记录，希望以后再遇到问题有所参考。
（1）零位校准
在实际使用过程中，无论安装在什么设备与机械结构上，都需要进行校准，使其在特定位置，根据舵机特性，当给舵机发送特定指令时，舵机会将当前位置标为2048，即180°的中间值，舵机本身能在0——360°之间转动，自己实现上述功能时，采用的是堵转方式，碰到物理结构硬件，认为停止的时候就是到了零点。
（2）堵转
在一些结构中，比如有开关门，或者蜘蛛玩具等运动系统中，就有可能发生堵转的情况，有时候堵转，我们希望舵机立刻反向运动，来反转夹手，或者损坏机械机构，至此有了堵转程序。
（3）读状态
有时候我们需要知道舵机测试在什么位置，以此来用单片机来判断接下来该执行什么样的动作。
（4）控制
我们需要舵机转动到某中角度，舵机我们就是需要它来转动到某些角度

后续说明

由于发现与内容字数过多，于是将文章拆分，拆成多个节来编写
第一节只是对于基础知识铺垫

第二节是针对具体功能的代码实现等细节，以及其他注意的细节。

第三节，测试过程中的细节说明