http mothod中表示部分修改动作的是_ActorCritic：强化学习中的参与者评价者算法简介...

Actor-Critic从名字上看包括两部分，参与者(Actor)和评价者(Critic)。其中Actor使用策略函数，负责生成动作(Action)并和环境交互。而Critic使用我们之前讲到了的价值函数，负责评估Actor的表现，并指导Actor下一阶段的动作。

基于策略和基于价值的RL算法

在基于策略的RL中，最优策略是通过直接操纵策略来计算的，而基于价值的函数通过找到最优值函数来隐式地找到最优策略。基于策略的RL在高维和随机的连续动作空间以及学习随机策略方面非常有效。同时，基于价值的RL在样品效率和稳定性方面表现出色。

策略梯度RL的主要挑战是高梯度方差。减少梯度估计方差的标准方法是使用基线函数b(st)[4]。关于添加基线会引起很多关注，这会在梯度估计中引起偏差。有证据表明，基线不能为梯度估算提供基础。

证明基线是无偏见的

REINFORCE算法的策略梯度表达式如下所示：

REINFORCE的策略梯度表达的期望形式

我们可以写出轨迹的奖励R(τ)如下：

然后添加基线函数，如下所示修改策略梯度表达式：

插入基线功能

我们可以将奖励和基准期限称为优势函数。可以表示如下：

优势功能

在上面的等式中要注意的重要一点是基线b是s_t而不是s_t` [4]的函数

我们可以重新排列表达式，如下所示：

上式是等效的E(X-Y)。由于期望的线性，因此我们可以将E(X-Y)重新排列为E(X)-E(Y)[3]。因此，对上面的等式进行了如下修改：

如果带有基线的第二项为零，则可以证明添加基线函数b在梯度估计中未添加偏差。那意味着

我们可以将期望概括如下：

第二项的证明为零，如下所示：

上面的推论证明，添加基线函数对梯度估计没有偏差

Actor-critic

简单来说，Actor-Critic是策略梯度的时间差异(TD)版本[3]。它有两个网络：参与者和评论家。参与者决定应该采取哪种行动，评论家告知参与者该行动有多好，应该如何调整。参与者的学习基于策略梯度方法。相比之下，评论家通过计算价值函数来评估参与者的行动。

这种类型的架构是在生成对抗网络(GAN)中，鉴别器和生成器都参与游戏[2]。生成器生成伪图像，鉴别器使用其真实图像的表示来评估所生成的伪图像的质量[2]。随着时间的流逝，生成器可以创建伪造的图像，这些伪造的图像对于鉴别器是无法区分的[2]。同样，Actor和Critic都参与了游戏，但是与GAN [2]不同，他们都在不断改进。

Actor-critic类似于带有基准的称为REINFORCE的策略梯度算法。强化是MONTE-CARLO的学习，它表示总收益是从整个轨迹中采样的。但是在参与者评论家中，我们使用引导程序。因此，优势功能的主要变化。

策略梯度总回报中的原始优势函数更改为自举。资料来源：[3]

最后，b(st)更改为当前状态的值函数。可以表示如下：

我们可以为actor-critic编写新的修改后的优势函数：

或者，将优势函数称为TD错误，如Actor-Critic框架所示。如上所述，参与者的学习是基于策略梯度的。参与者的策略梯度表达式如下所示：

参与者的政策梯度表达

Actor-Critic算法的伪代码[6]

1、使用来自参与者网络的策略πθ对{s_t，a_t}进行采样。

2、评估优势函数A_t。可以将其称为TD误差δt。在Actor-critic算法中，优势函数是由评论者网络产生的。

3、使用以下表达式评估梯度：

4、更新策略参数θ

5、更新基于评价者的基于价值的RL(Q学习)的权重。δt等于优势函数。

6、重复1到5，直到找到最佳策略πθ。

引用

1. https://inst.eecs.berkeley.edu/~cs188/sp20/assets/files/SuttonBartoIPRLBook2ndEd.pdf

2. https://theaisummer.com/Actor_critics/

3. http://machinelearningmechanic.com/deep_learning/reinforcement_learning/2019/12/06/a_mathematical_introduction_to_policy_gradient.html

4. https://danieltakeshi.github.io/2017/03/28/going-deeper-into-reinforcement-learning-fundamentals-of-policy-gradients/

5. https://en.wikipedia.org/wiki/Expected_value

6. http://rail.eecs.berkeley.edu/deeprlcourse-fa17/f17docs/lecture_5_actor_critic_pdf

作者：Dhanoop Karunakaran

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