树莓派34/100 - Pico读取MPU6050加速度和陀螺仪传感器数据_micropython树莓派pico记录flash

某多平台花12元钱买了一个MPU-6050模块（三轴陀螺仪+三轴加速度），网上关于MPU-6050的文章比较多，但与Pico连接试验的文章还不多，我先参考了peppe8o.com上的一篇文章。

芯片的模样（图片取自网络）：

我买到的质量看来不行，字迹不太清楚，中间的核心芯片字迹更模糊，标明方向的字符“Y”被旁边的小洞吃掉，但读取的数据还是正常的。

peppe8o的文章说只需连接四根线：
1）VCC，连接3.3V引脚
2）GND，接地
3）SDA和SCL，可以看出是I2C接口，连接Pico的一组I2C接口即可，我用GP16和GP17

实际连线：

别人已经写好了类库，从micropython-IMU下载imu.py和vector3d.py两个文件到自己的Pico上。

开始写主程序：

import machine
import utime
import imu 

i2c = machine.I2C(0, sda=machine.Pin(16), scl=machine.Pin(17), freq=400000)
print("I2C addr: ", i2c.scan()[0])
sensor = imu.MPU6050(i2c)

while True:
    #print(sensor.accel.xyz, sensor.gyro.xyz, sensor.temperature)
    print("加速度：{:7.2f}{:7.2f}{:7.2f}  陀螺仪：{:9.2f}{:9.2f}{:9.2f}  温度：{:5.1f}" \
          .format(sensor.accel.x, sensor.accel.y, sensor.accel.z,  \
                  sensor.gyro.x, sensor.gyro.y, sensor.gyro.z, \
                  sensor.temperature))
    utime.sleep(1)
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可惜一开始程序报错，在调用MPU6050的chip_id()函数时抛出异常，查了半天文档也没找到原因，一度怀疑我买到的芯片是假货。

后面看到一篇文章，说最好把AD0引脚接地，AD0代表i2c的地址，AD0为0时，i2c地址为104（十六进制0x68），AD0为1时，i2c地址为105（十六进制0x69）。如果AD0不接地，可能它的电位状态不稳定。

AD0接地后，程序运行正常！不断地输出传感器的数据，前三个是加速度计，接着输出三个是陀螺仪数据，最后还有一个温度数据。我把面包板拿起来乱晃了一阵，可以看见数据发生变化，可惜现在还不明白如何使用这些数据来分析物体的动作状态。

看到文章和程序中经常出现imu，就查了一下：

惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称 IMU）是测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。
一般的，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。
IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

参考资料

https://peppe8o.com/using-gyroscope-and-accelerometer-with-mpu6050-raspberry-pi-pico-and-micropython/

https://www.bilibili.com/read/cv7648341

https://moore.live/news/98685/detail/

https://zhuanlan.zhihu.com/p/98113366

https://mekesim.com/esp32/MPU6050%E5%8A%A0%E9%80%9F%E5%BA%A6%E8%AE%A1%20%E9%99%80%E8%9E%BA%E4%BB%AA%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/

https://stackoverflow.com/questions/1586658/combine-gyroscope-and-accelerometer-data

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