在px4中，将iris模型替换为自己想要的无人机模型，并加上D435i深度相机_无人机模型添加深度相机

说明

本仓库旨在在已经安装好的px4的基础上，将其原本的iris模型替换为自己想要的无人机模型，并加上D435i深度相机

仓库地址 链接

环境

ROS: noetic

PX4: 1.13.3

注: 其他版本的原理都是类似的

步骤

Step0 预先准备

安装好px4及相应依赖，可参考或查看附录

运行下列命令，确保px4能够正常运行

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch  
roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch 
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Step1 备份原模型文件

cd /PATH/to/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/iris
cp iris.sdf iris.sdf.bk
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Step2 (OPTIONAL)准备好想要替换模型的可视文件

[注]： 这一步可以跳过，用作者改好的模型

[注]： 下面两个方法各有耗时的地方

Method1 仅替换可视文件

这里以stl（其他类型没试过）为例。
通过各种渠道得到模型的stl文件（solidwork可以直接另存为，或者使用sw2urdf插件），保存至iris的meshes文件夹下

gedit iris.sdf
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找到下列所示的标签，将iris.stl替换为YOURMODEL.stl

<!-- 省略了其他不重要的标签，沿着下面所示的标签一层一层找就行 -->
<model name='iris'>
    <link name='base_link'>
      <visual name='base_link_inertia_visual'>
        <geometry>
          <mesh>
            <scale>1 1 1</scale>
            <uri>model://iris/meshes/YOURMODEL.stl</uri>
          </mesh>
        </geometry>
      </visual>
    </link>
</model>
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[注]： 具体sdf文件格式各标签的含义可以参考 官网

相应的，为保持美观，需要调节位置角度与其他部件（比如桨叶）的大小与位置，此处较为耗时

Method2 整体替换

1. 使用sw2urdf得到sdf文件,注意事项及步骤详细参考附录
2. 将需要用到的stl文件拷贝进PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/iris/meshes/
3. 根据第一步得到的sdf文件，修改PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/iris/meshes/iris.sdf,由于是用插件得到的，若第一步的配置合理的话，位置、姿态、大小等属性都是完美的，不需要再手动调整，直接粘贴进iris.sdf的对应位置即可

Step3 拷贝

拷贝本仓库下的各文件至指定位置

# D435i model
cp -r /PATH/to/THISRepositories/sdf/D435i /PATH/to/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/
# 已经修改完的飞机模型，若跳过了第二步（也可以直接使用step2中你自己改好的）
cp -r /PATH/to/THISRepositories/sdf/iris /PATH/to/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/
# launch （包含d435i的启动launch与新模型的启动launch）
cp -r /PATH/to/THISRepositories/launch /PATH/to/PX4-Autopilot/
# user-defined plugin (可任意放置，个人习惯在PX4的一级子目录下，与launch平级)
cp -r /PATH/to/THISRepositories/plugin /PATH/to/PX4-Autopilot/
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Step4 导入环境变量

为方便启动，直接在shell启动时导入px4对应的环境变量

gedit ~/.bashrc
# 如果用的时zsh
gedit ~/.zshrc
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添加下面内容

## PX4 1.13.3
export PX4_DIR=/PATH/to/PX4-Autopilot
source $PX4_DIR/Tools/setup_gazebo.bash $PX4_DIR $PX4_DIR/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$PX4_DIR
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$PX4_DIR/Tools/sitl_gazebo
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:$PX4_DIR/plugin # user-defined plugin (看你上面一步里放在哪里了)
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Step5 测试相机

roslaunch px4 d435i.launch
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Step6 启动无人机模型

roslaunch px4 mavros_posix_sitl_sdf.launch
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附录

其他非必要文件说明

• src/realsense_ros_gazebo: d435i模型及插件源码 参考,plugin文件夹下的插件就是通过这份源码得到
• src/px4_simple_example: 基于px4和gazebo的简单的无人机悬停程序,编译后按下列方式启动

  roslaunch px4_simple_example one_agent_offboard.launch
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• src/kun_urdf: 从solidwork中由sw2urdf插件得到的文件

使用sw2urdf得到sdf文件

使用该插件时需要注意 参考：

1. 每个link设为子装配体，确保link坐标系原点/关节轴与子装配体原点重合
2. 确保所有坐标系/关节轴处于装配体根目录，不要使用任何子装配体/零件中的坐标系/轴
3. 最后保存的文件夹不要有中文（要作为ros包运行）

否则最后出来的urdf模型可能会散架

得到urdf后，可以使用官方工具将其转换为sdf格式

gz sdf -p YOURMODEL.urdf > YOURMODEL.sdf
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启动urdf模型

# 原本为gazebo.launch
roslaunch kun_urdf kun_urdf.launch
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启动sdf模型

# 自己加的
roslaunch kun_urdf kun_sdf.launch
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px4安装

参考

mavros 安装

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
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