【跟着江科大学Stm32】STM32F103C6T6_PWM控制直流电机_代码_stm32f103c6t6伺服源码

代码：

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init();
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);

#endif
1
2
3
4
5
6
7

电机里面也是线圈和磁铁，所以在PWM的驱动下，会发出蜂鸣器的声音

当单片机设置的PWM之频率在我们人耳所能接收的范围时，我们按住正在旋转的电机，会听到明显的嗡嗡声（蜂鸣器的声音）
消除的方法： 加大PWM频率，当PWM频率足够大时，超出人耳的范围，就听不到了。减小预分频器，这样才不会影响占空比
人耳的收音频率范围：20Hz到20kHz。
修改为：TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1; //频率变为 20kHz

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init()
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //开启定时器2
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//通道2时钟使能函数
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 				//定义GPIO初始化结构体变量
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//设置GPIO为推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;			
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度设置为 50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);				//按照以上参数进行 GPIO的初始化
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//TIM的时基单元由内部时钟控制
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //ARR 自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //PSC 预分频器的值 对72M（720000000）进行 720分频 即1K的频率下 计1000个数 1s的时间 
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure); 
	 	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性选择
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出状态使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 10;//CCR,即占空比为 10%
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}


void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_Init();
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);
#endif
1
2
3
4
5
6

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//通道2时钟使能函数
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 				//定义GPIO初始化结构体变量
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;	//设置GPIO为推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//电机方向控制脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度设置为 50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);				//按照以上参数进行 GPIO的初始化

	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0) //正转（顺时针转）
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else//反转（逆时针转）
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31

main.c

按键控制电机速度
此处代码显示 KeyNum = Key_GetNum(); 获取的是 B1引脚的值，所以我把按键接在这个脚。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.H"
#include "Motor.H"

uint8_t KeyNum,Speed;;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Motor_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Speed += 20;
			if(Speed > 100)
			{
				Speed = -100;
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);
		OLED_ShowNum(1,7,Speed,3);
	}
}

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33

好好努力 慢慢成长