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主目录创建工作空间,按以下步骤执行
mkdir -p ~/baxter_ws/src
source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd ~/baxter_ws
catkin_make
catkin_make install
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Baxter机器人依赖安装
sudo apt-get install ros-noetic-spacenav-node
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs
sudo apt-get install gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-ros-control ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-xacro python3-wstool ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-kdl-parser ros-noetic-moveit
官网下载SDK软件包
也可点击下列链接直接提取:
链接:https://pan.baidu.com/share/init?surl=3FJIqjHeKdT8DNFhL1xe-Q&pwd=1234
提取码:1234
解压软件包到~/baxter_ws/src
目录下
编译
cd ~/baxter_ws
catkin_make
这一步如果有提示缺包,直接下载再重新
catkin_make
提取baxter.sh
脚本
cp ~/baxter_ws/src/baxter_noetic/baxter/baxter-master/baxter.sh .
修改脚本中:ros_version="noetic"
至此,环境搭建完成,效果和官方镜像基本一致。
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