在apollo 9.0中创建一个功能包并编译运行_apollo 9.0编译文件位置

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        自apollo 9.0开源版本发布以后，相信很多小伙伴都在学习。apollo 9.0的/apollo/modules里面已经罗列出了各种基础功能包，但是对于有些定制化需求，还得自己动手编写自己的功能包。如何编写功能包？编写后如何编译运行？本文将以创建一个test_bazel功能包为例作详细介绍。

（一）功能包的功能

        本功能包打印打包后的字符串："Hello" + name，其中name在main()函数中指定，打包函数在getName()函数中执行。

（二）功能包的文件组织架构

test_bazel
├── BUILD
├── cyberfile.xml
├── demo_lib
│   ├── BUILD
│   ├── getName.cc
│   └── getName.h
└── demo_main
    ├── BUILD
    └── main.cc

（三）各文件代码

3.1 test_bazel目录下BUILD文件

load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_cc_library", "apollo_cc_binary", "apollo_package", "apollo_component")
load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
 
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
 
#编译规则
apollo_cc_binary(
    name = "testBazel",#编译生成的可执行文件名
    srcs = [
        "//modules/test_bazel/demo_main:main.cc",#编译源文件
    ],
    deps = [
        ":demo_lib",#编译依赖项
    ],
    #linkstatic = True,
)
#编译依赖项规则
apollo_cc_library(
    name = "demo_lib",
    srcs = ["//modules/test_bazel/demo_lib:getName.cc"], # 包含所有必要的源文件
    hdrs = ["//modules/test_bazel/demo_lib:getName.h"],  # 包含所有必要的头文件
    # 其他配置...
)
 
apollo_package()
 
cpplint()

3.2 test_bazel目录下cyberfile.xml文件

<package>
  <name>test</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>
   test component
  </description>
  <maintainer email="AD-platform">AD-platform@baidu.com</maintainer>
  <type>module</type>
  <src_path>//test</src_path>
  <license>BSD</license>
  <author>Apollo</author>
  <depend type="binary" repo_name="cyber">cyber-dev</depend>
  <builder>bazel</builder>
</package>

3.3 test_bazel/demo_lib目录下BUILD文件

load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_package")
load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
 
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
 
# 定义第二个嵌套文件夹demo_lib
# filegroup(
#     name = "demo_lib",
#     srcs = glob(["demo_lib/getName.cc", "*demo_lib/getName.h"]),
#     # deps = [
#     #     "//some/other/package",
#     # ],
#     visibility = ["//visibility:public"],
# )
 
cc_library(
    name = "getName_lib",
    srcs = ["getName.cc"],
    hdrs = ["getName.h"]
)
 
apollo_package()
 
cpplint()

3.4 test_bazel/demo_lib目录下getName.cc文件

// test_bazel/demo_lib/getName.cc
#include "getName.h"
std::string get_name(const std::string& name){
    return "Hello" + name;
}

3.5 test_bazel/demo_lib目录下getName.h文件

// test_bazel/demo_lib/getName.h
#pragma once
#include <string>
std::string get_name(const std::string& name);

3.6 test_bazel/demo_main目录下BUILD文件

load("//tools:apollo_package.bzl", "apollo_package")
load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
 
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
 
# 定义第一个嵌套文件夹demo_main
# filegroup(
#     name = "demo_main",
#     srcs = glob(["demo_main/main.cc"]),  # 匹配该文件夹内的所有 .cc 和 .h 文件
#     # deps = [
#     #     # 列出该文件夹所依赖的其他包或库
#     #     "//some/other/package",
#     # ],
#     visibility = ["//visibility:public"],  # 设置可见性，以便其他包可以引用这个模块
# )
 
cc_library(
    name = "main",
    srcs = ["main.cc"],
)
 
apollo_package()
 
cpplint()

3.7 test_bazel/demo_main目录下main.cc文件

#include "modules/test_bazel/demo_lib/getName.h"
#include <iostream>
 
int main()
{
    for (int i = 0; i< 5; ++i)
    {
        std::cout << get_name(" Apollo ") << std::endl;
    }
    return 0;
}

（四）功能包的编译输出

4.1进入apollo 9.0 docker

bash docker/scripts/dev_into.sh

4.2编译test_bazel功能包

bazel build modules/test_bazel:all

4.3运行testBazel可执行文件

./bazel-bin/modules/test_bazel/testBazel

4.4程序输出

[oem@in-dev-docker:/apollo]$ ./bazel-bin/modules/test_bazel/testBazel
Hello Apollo 
Hello Apollo 
Hello Apollo 
Hello Apollo 
Hello Apollo 

小伙伴们可以参考以上内容进行定制化需求的功能包开发。

以上。