六自由度机械臂轨迹规划仿真MATLAB_六轴机械臂关节轴运动曲线

笛卡尔空间下的轨迹规划，分为直线轨迹规划和圆弧轨迹规划，本文为笛卡尔空间下圆弧插值法的matlab仿真分析

注：在MATLAB中安装机器人工具箱

本次仿真选用ur5e机械臂，具体参数如下

1.Link函数

用于定义六轴机器人的轴。
包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数；
可采用DH法建立模型,其中包含参数：关节转角，关节距离，连杆长度，连杆转角，关节类型（0转动，1移动）。
L(1) = Link([theta1, D1, A1, alpha1, offset1], 'standard');
L(2) = Link([theta2, D2, A2, alpha2, offset2], 'standard');
L(3) = Link([theta3, D3, A3, alpha3, offset3], 'standard');
L(4) = Link([theta4, D4, A4, alpha4, offset4], 'standard');
L(5) = Link([theta5, D5, A5, alpha5, offset5], 'standard');
L(6) = Link([theta6, D6, A6, alpha6, offset6], 'standard');

2.fkine正解函数、ikine逆解函数

theta = [0.1,0,0,0,0,0];    %指定的关节角
p=robot2.fkine(theta2)       			%fkine正解函数，根据关节角theta，求解出末端位姿p
q=ikine(robot2,p)            			%ikine逆解函数，根据末端位姿p，求解出关节角q

3.jtraj

T1=transl(0.5,0,0);		  %根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(0,0.5,0);		  %根据给定终止点，得到终止点位姿
init_ang=robot2.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
targ_ang=robot2.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
step = 20;
[q ,qd, qdd]=jtraj(init_ang,targ_ang,step); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数

4.ctraj

已知初始和终止的末端关节位姿，利用匀加速、匀减速运动来规划轨迹。
T0 = robot2.fkine(init_ang);%运动学正解
T1 = robot2.fkine(targ_ang);%运动学正解
Tc = ctraj(T0,T1,step);     %得到每一步的T阵
tt = transl(Tc);

想要全部代码可以私信我