ROS CAN总线设备接入（二）can总线数据提取和以ros topic形式发布

【简介】基于前ROS CAN总线设备接入（一），我们成功实现了对于libpcan库的使用，本次将实现对于can总线的初始化以及对于can总线上有效数据提取，并将其以topic形式发布到ros节点中。

【正文】

1，要完成数据读取，需要对以下函数进行映射。

//one-to-one mapping using dlsym function,if return null,mapping would be failed
    funCAN_Init         =(funCAN_Init_TYPE)         dlsym(libm_handle,"CAN_Init");
    funLINUX_CAN_Open   =(funLINUX_CAN_Open_TYPE)   dlsym(libm_handle,"LINUX_CAN_Open");
    funCAN_Close        =(funCAN_Close_TYPE)        dlsym(libm_handle,"CAN_Close");
    funCAN_VersionInfo  =(funCAN_VersionInfo_TYPE)  dlsym(libm_handle,"CAN_VersionInfo");
    funLINUX_CAN_Read   =(funLINUX_CAN_Read_TYPE)   dlsym(libm_handle,"LINUX_CAN_Read");
    funCAN_Status       =(funCAN_Status_TYPE)       dlsym(libm_handle,"CAN_Status");
    funnGetLastError    =(funnGetLastError_TYPE)    dlsym(libm_handle,"nGetLastError");

映射的方法在设备接入（一）教程中有详细介绍。程序中用了多处dlerror()进行dlfcn函数调用中的错误处理，该函数每次调用会清除之前错误队列，返回当前函数调用出现的错误。

2，pcan使用时可以先打开，再进行波特率、标准模式或扩展模式的设置等操作。

    char txt[VERSIONSTRING_LEN];            //store information of can version，存储信息
    unsigned short wBTR0BTR1 = CAN_BAUD_1M; //set the communicate baud rate of can bus，波特率
    int nExtended = CAN_INIT_TYPE_ST;       //set can message int standard model，标准模式
    const char  *szDevNode = DEFAULT_NODE;  //define const pointer point to device name，定义设备地址
    pcan_handle = funLINUX_CAN_Open(szDevNode, O_RDWR );//use mapping function

如果打开的pcan_handle非空，则函数调用成功，进行下一步处理。此处进行了打开成功的提示，并通过读取驱动can的版本号来验证是否驱动成功。

    //judge whether the call is success.if pcan_handle=null,the call would be failed
    if(pcan_handle){
        printf("CAN Bus test: %s have been opened\n", szDevNode);
        errno = funCAN_VersionInfo(pcan_handle, txt);
        if (!errno)
            printf("CAN Bus test: driver version = %s\n", txt);
        else {
            perror("CAN Bus test: CAN_VersionInfo()");
        }

以上程序片段即完成了打开can是否成功的验证，运行时会输出以下类似信息。

robot@robot-ThinkPad-T410:~$ rosrun beginner_tutorials can_test 
CAN Bus test: /dev/pcan0 have been opened
CAN Bus test: driver version = Release_20130814_n
Device Info: /dev/pcan0; CAN_BAUD_1M; CAN_INIT_TYPE_ST

然后进行初始化函数的调用，wBTR0BTR1代表了can的波特率，引用此名称主要参考lipcan官方给的测试源码，这样后期其许多函数移植会比较方便。

        if (wBTR0BTR1) {
                errno = funCAN_Init(pcan_handle, wBTR0BTR1, nExtended);
                if (errno) {
                    perror("CAN Bus test: CAN_Init()");
                }
                else
                    printf("Device Info: %s; CAN_BAUD_1M; CAN_INIT_TYPE_ST\n", szDevNode);
            }
    }
    else
        printf("CAN Bus test: can't open %s\n", szDevNode);

3，数据的提取和发布。要实现数据的提取和发布需要以下函数进行辅助，将分别对其做介绍。

//function declaration
int  read_loop(HANDLE h,ros::Publisher pub,bool display_on,bool publish_on);<span style="white-space:pre">//循环读取函