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【安装】Ubuntu20.04下安装ROS的完整过程(内含已装好ROS的虚拟机、虚拟机创建过程、ROS安装过程及全过程录屏)_20.04是ros

20.04是ros

2022/12/20重制,精简流程,直接去掉网络问题。

现成的虚拟机

为方便大家学习,如果安装ROS遇到的问题实在太多,也可以直接下载我提供给大家的、已经安装好ROS的Ubuntu虚拟机下载链接, 提取码:1030。
虚拟机的使用说明也在这个文件夹下,虚拟机密码是3edcxsw2。

全过程录屏(虽然貌似没有必要就是说):
https://www.bilibili.com/video/BV1du411d7ho?p=3

阅读本博客前,请务必瞧一瞧看一看:

1 Ubuntu版本号和ROS版本

Ubuntu20.04用的是focal,以下是Ubuntu版本号和版本名称的对应关系:

版本号版本名称
18.04bionic
20.04focal
21.04impish
22.04jammy

如果是其他版本想安装ROS,这篇博客中所有提到focal的,都要替换成其他版本对应的版本名称。

例如:Ubuntu20.04安装ROS,需要使用focal
Ubuntu18.04安装ROS,需要换成bionic

可以看到,上表中我将Ubuntu21.04、22.04划掉了,这是因为Noetic(也就是Ubuntu20.04对应的ROS版本名字)是ROS1发行版的最后一个版本,ROS1不再开发支持更高版本Ubuntu的ROS1版本。

因此,如果你在Ubuntu21.04、22.04安装ROS,你或许会在更新ros软件源或者其他软件源时,遇到如下错误:Err: 【你的软件源地址】 【版本名称】 Release/InRelease 404 Not Found,例如:

Ign:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish InRelease
Err:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish Release
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
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所以如果你在Ubuntu21.04、22.04安装ROS,请将/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list中的impish/jammy修改为focal,再重新更新软件源sudo apt update

Ubuntu版本不一致,其实也都可以用这篇教程。
我针对这个问题在博客每一处会碰到版本问题的地方都用【蓝色小字】标注了。
只要是真的按我这篇的肯定不会碰到版本问题了。

2 Linux终端输入密码输入不了

终端输入密码的时候,出于《安全》考虑,不会直接显示输入内容!如下图所示:

在这里插入图片描述

此时,放心大胆输入即可!

3 Ubuntu镜像站

Ubuntu iso文件的下载网站:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/在这里插入图片描述

步骤

接下来是正式的安装步骤。

重要提醒|安装之前先快照!

【重要!非常重要!】安装之前先快照,以防万一。

1 更换软件源

①更换总的软件源(能科学上网则忽略这一步)

注意:focal是Ubuntu20.04的版本名,无论如何请改成自己的。

换成阿里云的,点击查看阿里云官方换源教程

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'
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②更换ROS软件源

注意:focal是Ubuntu20.04的版本名,如果版本低于Ubuntu20.04请改成自己的,如果高于请别改。

清华的:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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中科大的(慎用,2022年1月15日~1月22日据小伙伴们反应,解析不了cn.archive.ubuntu.com):

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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2 密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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3 添加一个公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
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4 更新软件源

sudo apt update
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5 安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
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这一步进行时,最好不要在Ubuntu中使用别的软件,比如gedit,有可能会出现异常。

这一步完成之后,最好是快照一下。

5.1 可能遇到的错误:cn.archive.ubuntu.com连接失败,然后无法下载。

在这里插入图片描述
请看第一步更换软件源,把/etc/apt/sources.list的软件源换成阿里云的:

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-backports main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'
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然后再执行一次sudo apt update,再重新执行:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
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这一步完成之后,最好是快照一下。

6 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
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使环境变量生效

source ~/.bashrc
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7 安装rosinstall(可选)

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool -y
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8 测试ros安装情况

sudo apt install python3-roslaunch -y
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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出现小海龟就说明没问题。到这一步也就差不多了。

8.1 可能出现的错误1:

在这里插入图片描述
这是因为之前安装不够全,应该再次:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
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直到全装好。

到第8步就可以停了,不用装rosdep

原因如是:rosdep不初始化到底行不行_鱼香ROS
rosdep只是个包管理工具,我说实话一直没用过它。

9 rosdep init和update

【鱼香ROS】改的rosdep,改成rosdepc了,我不知道他具体改了什么,但确实没网络问题了:

sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc
sudo rosdepc init
sudo rosdepc update
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因为我很少用rosdep,所以我觉得挺无所谓的,决定就用它了。

如果你不打算用这个,打算还是按老方法装,可以继续参考以下下文。

假9 常规的rosdep init和update

sudo rosdep init
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可能遇到以下错误:

9.1 可能遇到的错误1:找不到命令

sudo apt install python3-rosdep
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2022/12/19更新——根据ROS Answer的问答,这里不能装rosdep2,要装rosdepMissing packages after installing rosdep based on python3-rosdep2 in Noetic
在这里插入图片描述
否则下一步rosdep update就一直成功不了(恼)。

9.2 可能出现的错误2:请求超时(ERROR: Rosdep experienced an error: The read operation timed out)

方案1:自定义域名解析
sudo gedit /etc/hosts
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追加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

其中199.232.28.133可以换成别的IP地址
具体哪个IP能用,可以在网站https://www.ipaddress.com/site/raw.githubusercontent.com中找找。有小伙伴反映185.199.108.133是能用的。

方案2:修改timed out的时间。
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep/sources_list.py
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修改DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.015.0,改大,可为150。

方案3:切换手机热点。

9.3 可能出现的错误3:已存在文件/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

删掉就行。

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
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9.4 可能出现的错误4:[Errno 104] Connection reset by peer

你或许正在进行rosdep update,如果尝试过以上所有解决办法都无效,这一步可以略。

10 根据rosdep列表更新。(可略)

rosdep update
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若出现错误,按sudo rosdep init(上一步)出错处理。

如果不希望跳过这个步骤,可参考以下三篇博客任一方法,完成rosdep update

  1. 修改修改rosdep源码中下载资源的函数:解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法
  2. 这篇博客2022年10月11日更新内容提到了如何解决rosdep update的问题:详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,超快完成安装(最新版教程)
  3. ERROR: cannot download default sources list from。(这个方法我亲测,会因为yaml访问不了file://文件然后出错)

参考博客

  1. 《详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,超快完成安装!!!(最新版教程)》
  2. https://github.com/fishros/install/blob/master/tools/tool_config_rosdep.py(用于解决rosdep问题的)。
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