NICEGUI---ROS开发之中常用的GUI工具

0. 简介

对于ROS来说，如果不具备一定知识的人员来使用这些我们写的算法，如果说没有交互，这会让用户使用困难，所以我们需要使用GUI来完成友善的数据交互，传统的GUI方法一般有PYQT这类GUI方法，但是这类GUI工具上手门槛较高，也不太适合快速且敏捷的可视化界面开发。NiceGUI 是一个易于使用、基于Python的用户界面框架，它显示在Web浏览器里，可创建按钮，对话框，markdown，3D场景，绘图等。它非常适用于小型网页应用、仪表盘、机器人项目、智能家居解决方案和类似的场景。相关代码也已经全部在Github上开源了。

1. 具体功能

我们打开NICEGUI官网就可以看到NICEGUI支持一些写法了，具体支持

- 交互
  - 按钮、滚动条、输入框
  - 提醒、对话、菜单
  - 键盘输入
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- 样式设计
  - 自定义颜色主题
  - 自定义CSS
  - 现代设计风格素材
  - 内置Taiwind

- 布局
  - 导航栏、选项卡、面板、...
  - 用行、列和卡片分组
  - HTML 和降价元素
  - 默认Flex

- 代码
  - 实时
  - 代码更改时隐式重新加载
  - 直接的数据绑定
  - 在 Python 内执行 javascript

- 可视化
  - 图表、图表和表格
  - 3D场景
  - 进度条
  - 用于数据刷新的内置定时器
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2. 环境安装

对于nicegui来说安装很简单，即使用下面指令安装即可

python3 -m pip install nicegui
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如果想要使用Docker，也可以使用multi-arch Docker image，在拉下docker后，就可以通过下面的指令运行含有NICEGUI的docker环境了

docker run --rm -p 8888:8080 -v $(pwd):/app/ -it zauberzeug/nicegui:latest
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这将使用当前目录中的代码在http://localhost:8888上启动服务器。包含ui.run(port=8080，…)命令的文件必须命名为main.py。代码修改会触发自动重载。

3. 常见api以及在ROS中的使用

NICEGUI中也有良好的API以供读者参考，我们可以在https://nicegui.io/reference中找到NICEGUI常用的API。代码简单易懂，很值得试一下

下面我们根据API可以完成最简单的与ros联合的代码，这里将/status和/odometry获取，并通过NICEGUI完成消息的显示整合以及发送

…详情请参照古月居