ros 程序断点调试_关于ROS一个例子

作者：我家自动化 | 2024-04-27 12:06:31

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以此下文中的例子作为参考，学习如何使用ROS

https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055

注：使用的是ros版本为melodic

1、进入工作空间

工作空间类似于一个项目或者解决方案

可新建一个工作空间或者进入已有工作空间

① 新建一个工作空间


（1）创建文件夹（包括src）：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
（2）进入后初始化工作空间：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
（3）在工作空间根目录下编译，编译后在根目录中会出现devel 和build 文件夹 
cd ..
catkin_make   
（4）使环境生效：
a.临时生效:执行完该命令后，只能从当前的命令行（也叫终端，terminal）执行相关可执行文件
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
b.永久生效:每次开机之后，可从任意一个命令行中执行相关可执行文件。适用于比较重要的功能包(package),
即把临时方法那句话加到~/.bashrc文件中，有两种方式
方式一：
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
方式二：
gedit ~/.bashrc
将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 放任意任意，保存并关闭文件
source ~/.bashrc使整个环境生效

②进入已有工作空

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