【二维路径规划】基于hybridAStar实现自主泊车库路径规划附matlab代码_混合hybrid a*算法 matlab

1 简介

一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法,包括:将泊车路径分为第一段和第二段;第一段为从车辆进入停车场到车辆行驶到最小泊车距离点的路径,第二段为车辆从最小泊车距离点行驶到泊车终止点的路径。

2 部分代码

% Main entry:​ObstList = [-25:25;15*ones(1,51)]';            % Obstacle point listObstList = [ObstList; [-10: 10; 0*ones(1,21)]'];ObstList = [ObstList; [-25:-10; 5*ones(1,16)]'];ObstList = [ObstList; [ 10: 25; 5*ones(1,16)]'];ObstList = [ObstList; [ 10*ones(1,6);0:  5;]'];ObstList = [ObstList; [-10*ones(1,6);0:  5;]'];% Park lot line for collision checkObstLine = [-25, 15 , 25, 15;            -25,