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使舵机缓慢从160度转向5度,然后再缓慢转回160度,需要在`set_servo_angle`函数中添加一些逻辑来逐步改变角度,而不是直接设置为目标角度。可以通过在两个角度之间分步改变角度来实现这一点。
代码中,添加了一个函数`gradual_move`,它接受起始角度`start_angle`,结束角度`end_angle`,步长`step`和延迟`delay`作为参数。函数会逐步地从起始角度改变到结束角度,每次改变`step`指定的角度,并在每次改变后暂停`delay`指定的时间。这样,舵机就会缓慢地从一个角度移动到另一个角度。
(注意:步长`step`和延迟`delay`的值需要根据实际的舵机和你的需求进行调整。步长太大或延迟太短可能会导致舵机移动得太快,而步长太小或延迟太长可能会使舵机移动得太慢。)
- import RPi.GPIO as GPIO
- import time
-
- # 设置GPIO模式为BCM
- GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-
- # 设置GPIO引脚
- GPIO_SERVO = 18
-
- # 设置GPIO为输出
- GPIO.setup(GPIO_SERVO, GPIO.OUT)
-
- # 设置PWM频率为50Hz
- pwm = GPIO.PWM(GPIO_SERVO, 50)
-
- # 初始化PWM信号为0
- pwm.start(0)
-
- def set_servo_angle(angle):
- # 计算占空比
- duty_cycle = (0.05 * 50) + (0.19 * 50 * angle / 180)
-
- # 更新占空比
- pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
-
- def gradual_move(start_angle, end_angle, step=1, delay=0.02):
- if start_angle < end_angle:
- step = abs(step)
- else:
- step = -abs(step)
-
- for angle in range(start_angle, end_angle, step):
- set_servo_angle(angle)
- time.sleep(delay)
- set_servo_angle(end_angle) # 确保最终角度被准确设置
-
- try:
- # 缓慢从160度转向5度
- gradual_move(160, 5, step=-1, delay=0.02)
-
- # 等待一秒
- time.sleep(1)
-
- # 缓慢从5度转向160度
- gradual_move(5, 160, step=1, delay=0.02)
-
- # 等待一秒
- time.sleep(1)
-
- except KeyboardInterrupt:
- # 捕获异常,清理GPIO
- pwm.stop()
- GPIO.cleanup()
-
- # 清理GPIO
- pwm.stop()
- GPIO.cleanup()
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