STM32学习（十）TIM编码器接口_stm32 编码器

编码器的概念

Encoder Interface 编码器接口

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

每个高级、通用定时器都有一个编码器接口，但普通定时器没有

极性选择：是不是反相，就是计数方向与查表相比 

编码器测速 

H文件

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H
void Encoder_Init();
uint16_t Encoder_Get(void);
 
#endif

C文件

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
 
void Encoder_Init()
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//这个定时器是挂靠在APB1线上的外设，上面有这个TIM2的设备
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//需要初始化GPIO口作为输出口
 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//复用推挽输出，引脚的控制权交给外设
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//改成了GPIO15而非0
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	
	//TIM_InternalClockConfig(TIM2);计数器被编码器托管
	//下面配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//分频模式用于滤波，几个值区别不大
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//被托管，用处不大
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=65536-1;//=ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1-1;//对编码器不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//高级定时器参数
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//这里初始化结构体
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1 ;//OC四个通道带四个函数，而TIM只带一个函数，需要选择通道
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0XF;//滤波参数，越大效果越好
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//极性，上升沿还是下降沿，这里上升沿代表高低电平不翻转
  TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	//再赋值给通道2，这个结构体已经被给寄存器了，可以直接再使用
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;//OC四个通道带四个函数，而TIM只带一个函数，需要选择通道
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0XF;//滤波参数，越大效果越好
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//极性，上升沿还是下降沿，这里上升沿代表高低电平不翻转
  TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//1,2都要用，正常不反相用RISING
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//开启定时器
}
 
int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp =TIM_GetCounter(TIM3);//先读取，后清零
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Temp;
}

主程序 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"//需要引用延时函数
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
//如果交换两根线可以改变正转反转
uint16_t NUM;
int main()
{
	LED_Init();
	Key_Init();
	Timer_Init();
	OLED_Init();
	Encoder_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"NUM:");//通过加入空格字符可以局部删除，注意字符串时双引号
	while(1)
	{
		
		OLED_ShowSignedNum(1,5,NUM,5);
		NUM=Encoder_Get();
		Delay_ms(1000);//测速
	//	OLED_ShowNum(2,1,TIM_GetCounter(TIM2),5);//显示计数器值
	}
}