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【DIY】远程手机遥控车 androidbot_android 遥控车 方向微调器

作者：木道寻08 | 2024-08-22 04:44:24

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android 遥控车 方向微调器
  androidbot机器人

              


一、设计初衷：

当过爸爸妈妈的都有类似感受：小孩慢慢长大，学说话，学走路，而自己平时上班太忙，陪小孩的时间自然就少了！为了弥补心中遗憾，很多我认识的朋友中会在自己家里安装WIFI IP camera方便自己随时查看小孩在家是否有哭闹或者做一些不安全的事，而也有很少一部分喜欢DIY的朋友选择了自己动手，我也是其中之一。

二、项目发展历程

尤其是当我女儿在2岁左右的时候，此时才刚好学会说话，走路，我是特别希望自己能多点时间陪伴她，于是这个项目在当时2015.8启动了。

这款安卓手机远程陪伴机器人项目经过了2年的反复改进，目前有三个版本，分别是2015/2016/2017三个版本， 虽然从外观，硬件和软件app上都有很大变动，但都是围绕主要功能来改进的：远程视频陪伴。


三、优势：

    设计之初不完全是为了DIY，我是希望能够做出一款实用便宜易用的产品，所以没有采用常用的DIY开源硬件方案例如arduino，而是选择了价格便宜，功耗极低的蓝牙BT4.0和MCU控制一体TI最新芯片CC2541来做控制方案。当然也相信大家能理解我为什么会选择android手机来做机器人大脑。

 

    项目过程中遇到最大难题是android手机兼容性问题，在APP的开发过程中，这个问题花最多时间和精力才做到今天这种程度，我个人感觉是非常有成就感的。

因为类似项目不止我一个人想做，但最后都因为这个问题而放弃，包括国外2012很火的romo机器人，国内也有不少这样的公司，他们最终都不得不选择苹果的手机或者平板来做。这里面主要是解决了app在没有root权限的情况下待机以后还会长时间不掉线，还可以随时被唤醒。

与WIFI IP camera对比：

1）可以到处跑，因为不需要插着电源线；2）省电，待机长，所以不用担心充电问题。3）监控温湿度声音情况。

四、功能：

 

1）远程视频（android手机+webrtc）

2）蓝牙遥控车（20天待机 BT4.0  CC2541）

3）百度语音识别和聊天（android手机编程）

4）温湿度传感器 （DHT11传感器模块）

5）声音传感器



五、硬件列表

下图是完整的实物零件图，基本上是从淘宝上面淘的（除了控制底板），

2）小车底盘（淘宝上面有非常多的小车底盘卖，自己任选），

3）马达：TT马达3元/个

4）轮子：2元/个

5）锂电池:2200mAH  7.4V   + 充电器  一起30元

1）控制板包括：

 蓝牙模块CC2541：11元

 电机模块：5元

 稳压模块：5元

温湿度传感器：5元

底板：自己设计的，自己也可以用面包板或者飞线来代替，只是可能会比较乱不好看。


自己算算很便宜吧！



六、应用介绍   
   

        CrabRobot是一款小孩陪伴机器人APP， 已经通过小米审核，可以在小米应用商店搜索CrabRobot 

1、两大功能：


1）、移动看家
2）、智能语音聊天

2、其他特点：

1）用手机替代网络摄像头，更智能，更省电；
2）自动应答；
3）查询环境温湿度信息；
4）支持蓝牙玩具遥控车； （移动功能和温湿度查询功能，需要配一款蓝牙玩具遥控车，可待机20天）。

3、使用方法：
1、注册账号，分别在两部手机上各自注册一个账号；
2、添加对方为好友；
3、把其中一部手机放到蓝牙遥控玩具车上；




组装后效果图，个人挺满意的 ^_^：


七、开放资源

https://github.com/luojin012/Android-phone-telepresence-robot

1、开源：控制电路板，结构，控制板软件；app免费使用

2、app接口免费使用，接口开放

这里列举下蓝牙命令接口，

例如通过蓝牙发送命令：


1）  b2;\n

小车以2的速度前行，如果是负数就倒车

2）  t3;\n

小车以3的速度转弯，负数的话就是反方向转弯


温湿度传感器命令：

如果小车控制板上有温湿度传感器，也可以按照下面格式发送数据到APP

DHT:60.2;28.5

60.2是湿度，28.5是温度。


控制板的代码是开源的基于CC251蓝牙模块C51核写的


读取温湿度代码，这里要感谢“甜甜的大香瓜”，在他的基础上修改来的，少走了弯路。

  1.  //******************************************************************************                
  2.     //name:             DHT11_Read_Humiture                
  3.     //introduce:        DHT11的读温湿度函数              
  4.     //parameter:        none          
  5.     //return:           TRUE:读取正确，FALSE:读取错误              
  6.     //author:           甜甜的大香瓜         
  7.     //email:            897503845@qq.com       
  8.     //changetime:       2016.04.11             
  9.     //******************************************************************************   
  10.      void DHT11_Read_Humiture(uint8 *pDHT11_data)     
  11.     {  
  12.         uint8 nHumidity_integer;  
  13.         uint8 nHumidity_decimal;  
  14.         uint8 nTemperature_integer;  
  15.         uint8 nTemperature_decimal;   
  16.         uint8 nChecksum;    
  17.         uint8 nChecksum_count;  
  18.         uint8 nFLAG;  
  19.    //   EA = 0;
  20.         //主机开始信号   
  21.         SET_PIN_OUT;                                //IO口配置为输出  
  22.           
  23.         SET_DATA_PIN;                               //输出高电平  
  24.            
  25.      //  Delay_Us(100000);  
  26.         CLR_DATA_PIN;                               //输出低电平  
  27.             
  28.         Delay_Us(4000);                            //延时至少18MS  
  29.                
  30.         SET_DATA_PIN;                               //输出高电平  
  31.       
  32.         Delay_Us(4);  
  33.            
  34.         //切换到DHT11端发数据  
  35.         SET_PIN_IN;                                 //IO口配置为输入  
  36.          
  37.         Delay_Us(4);    
  38.              
  39.        if(DATA_PIN == 0) 
  40.         {  
  41.             //DHT11响应                         
  42.            nFLAG = 2;   
  43.             EA = 0;
  44.             while((DATA_PIN == 0) && (nFLAG++));  
  45.               
  46.             nFLAG = 2;  
  47.               
  48.             while((DATA_PIN == 1) && (nFLAG++));   
  49.               
  50.               
  51.             //DHT11读值  
  52.             nHumidity_integer = DHT11_Read_Char();          //湿度高位，整数  
  53.               
  54.             nHumidity_decimal = DHT11_Read_Char();          //湿度低位，小数  
  55.               
  56.             nTemperature_integer = DHT11_Read_Char();       //温度高位，整数  
  57.               
  58.             nTemperature_decimal = DHT11_Read_Char();       //温度低位，小数   
  59.               
  60.             nChecksum = DHT11_Read_Char();                  //校验和   
  61.       
  62.              EA = 1; 
  63.             //结束  
  64.             SET_DATA_PIN;  
  65.               
  66.                   
  67.             //计算校验和  
  68.             nChecksum_count = nHumidity_integer + nHumidity_decimal + nTemperature_integer + nTemperature_decimal;  
  69.               
  70.             //验证数据正确性  
  71.             if(nChecksum == nChecksum_count)  
  72.             {            
  73.                 //正确，则将读出的值保存到全局变量  
  74.                 pDHT11_data[0] = nHumidity_integer;  
  75.                   
  76.                 pDHT11_data[1] = nHumidity_decimal;  
  77.                   
  78.                 pDHT11_data[2] = nTemperature_integer;  
  79.                   
  80.                 pDHT11_data[3] = nTemperature_decimal;                
  81.             }  
  82.             else  
  83.             {            
  84.                  //错误，则值全为0  
  85.                 pDHT11_data[0] = 0;  
  86.                   
  87.                 pDHT11_data[1] = 0;  
  88.                   
  89.                 pDHT11_data[2] = 0;  
  90.                   
  91.                 pDHT11_data[3] = 0;   
  92.                  EA = 1;       
  93.                 return  ;  
  94.             }   
  95.         }  
  96.         else                          
  97.         {                                 
  98.             //错误，则值全为0  
  99.             pDHT11_data[0] = 0;  
  100.                   
  101.             pDHT11_data[1] = 0;  
  102.                   
  103.             pDHT11_data[2] = 0;  
  104.                   
  105.             pDHT11_data[3] = 0;   
  106.              EA = 1;       
  107.             return  ;        
  108.         }  
  109.           EA = 1; 
  110.         return  ;  
  111.     }
命令接受解析控制，可以看到和上面命令例子 是对应的。 
  1. void  car_stop()
  2. {
  3. 	motor_Set(motor_A0, 0);
  4. 	motor_Set(motor_A1, 0);
  5. 	motor_Set(motor_B0, 0);
  6. 	motor_Set(motor_B1, 0);
  7. 	car.left=car.right=0;
  8. 	car.carn=0;
  9. }
  10.  
  11.  
  12. /*void motor_Set( uint8 pin_d, uint8 mode )
  13. {
  14.  // 
  16.    // cmd_st.key_timer=0;
  18.   //  PIN_setOutputValue(hKeyPins, pin_d, mode);
  19. 	 pin_d=mode;
  20. }
  21. */
  22. void cmd_pase(char *data_c,int len)
  23. {
  24.  	int i;
  25. 	 
  26. 	//char *data_c=Receive_CMD[0].receive_buf;
  27.  
  28. 	//memset(RX2_Buffer,0,BUF_LENTH);
  29.  
  30. 			
  31.  
  32. 	for(i=0;i<len;i++)
  33. 	{
  34. 		if(data_c[i]=='t')		   // turn right or left  
  35. 		{
  36. 			
  37. 			car.right=atoi(data_c+i+1);
  38.                         if(car.right>0)
  39.                           car.right+=2;
  40.                         else
  41.                           car.right-=2;
  42.                         car.left=-car.right;
  43. 			//motor_Set(duoji_A, 1);
  44. 			douji.x=0; 
  45. 			car.carn=0;
  46. 			break;
  47. 		}
  48. 		
  49. 		else if(data_c[i]=='b')	   // both motor speed
  50. 		{
  51. 		 	car.right=car.left=  atoi(data_c+i+1);
  52. 			//motor_Set(duoji_A, 1);
  53. 			douji.x=0; 
  54. 			car.carn=0;
  55. 			//if(car.right==2)
  56. 			//	car_led = ~car_led;  
  57.  
  58. 			break;
  59. 		}
  60. 		
  61.  
  62. 			
  63. 	}
  64. }
  65.  
  66. void receing_data(char datar)
  67. {
  68.  
  69. 	if(datar==';')
  70. 	{
  71. 		Receive_CMD[0].receive_buf[Receive_CMD[0].receive_len++] = 0;	
  72. 		Receive_CMD[0].receive_status=2;
  73. 		idle_buf++;
  74. 		/
  75. 		
  76. 		cmd_pase(Receive_CMD[0].receive_buf,Receive_CMD[0].receive_len);
  77. 		Receive_CMD[0].receive_status=0;
  78. 		Receive_CMD[0].receive_len=0;
  79. 		
  80. 		
  81. 	}
  82. 	else
  83. 	//else  if(Receive_CMD[0].receive_status<2)
  84. 	
  85. 	{
  86. 		Receive_CMD[0].receive_buf[Receive_CMD[0].receive_len++] = datar;	
  87. 		Receive_CMD[0].receive_status=1;
  88. 		if(Receive_CMD[0].receive_len>max_rebuf) 
  89. 			Receive_CMD[0].receive_len=0;
  90.  
  91. 	}
  92.  
  93.         
  94. }
  95.  
  96. #if 1
  97.  
  98.  
  99. void car_control()
  100. {
  101.  
  102.  // car_led = (car.left||car.right);  
  103. 	car.left_count++;
  104. 	if((car.left_count>=8))
  105. 	{
  106. 		car.left_count=1;
  107.         if(car.left!=1)
  108.         {
  109.           motor_Set(motor_A0, 0);
  110.           motor_Set(motor_A1, 0);
  111.         }
  112. 	}
  113.  
  114. 	if(car.left==0)
  115. 	{ // stop
  116. 		motor_Set(motor_A0, 0);
  117. 		motor_Set(motor_A1, 0);
  118. 	}	 
  119.  
  120. 	  if(car.left==car.left_count)
  121. 		motor_Set(motor_A0, 1);
  122.  		//motor_A0=1;	
  123.  
  124. 	  if(car.left==-car.left_count)
  125. 		motor_Set(motor_A1, 1);
  126.  		//motor_A1=1;		
  127.  
  128.  
  129.  
  130. */
  131.  
  132.     car.right_count++;	
  133.     if((car.right_count>=8))
  134. 	{
  135. 		car.right_count=1;
  136.                 if(car.right!=1)
  137.                 {
  138.                  // car.right=0;
  139.                   motor_Set( motor_B0, 0 );
  140.                   motor_Set( motor_B1, 0 );
  141.                       
  142. 		}
  143.  
  144. 	}
  145.  
  146.  
  147.         if(car.right==car.right_count)
  148.         {
  149. 		motor_Set(motor_B0, 1);
  150.         //car_led = 1;         
  151.         }
  152.  	//	motor_B0=1;		
  153.  
  154. 	  if(car.right==(-car.right_count))
  155.         {
  156. 		motor_Set(motor_B1, 1);
  157.               // car_led = 1;   
  158.         }
  159.  
  160. 	  if(car.right==0)
  161. 	{ // stop
  162. 		motor_Set(motor_B0, 0);
  163. 		motor_Set(motor_B1, 0);
  164. 	            
  165. 	}	 
  166.  
  167. 	
  168. 	
  169.  
  170. 	 
  171.  
  172.  
  173.  
  174. }

让我开心的是，隔壁家的男孩比我们家的女儿更喜欢玩；另外有次我把样品拿出去玩时，有个妈妈问有没有开始卖，她也需要一个来照看她家的老人和小孩。

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