古月居_ROS的Subscriber编程实现_ros subscriber回调能用函数模板吗

作者：木道寻08 | 2024-07-08 05:46:23

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ros subscriber回调能用函数模板吗

话题模型如下所示：
在这里插入图片描述

实现一个订阅者的步骤如下：

初始化ROS节点。
订阅需要的话题。
循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数。
在回调函数中完成消息处理。

在目录catkin/src/learning_topic/src下创建一个名为pose_subscriber.cpp的文件：

/* 该例程将订阅“/turtle1/pose”话题，消息类型为“turtlesim::Pose” */
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

/* 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 */
void poseCallback ( const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg ) {
   
    /* 将接收到的消息打印出来 */
    ROS_INFO ( 1
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