从SPI协议学习PX4源码_px4 spi

一、SPI类 

SPI类的参数：设备名称，devname设备节点名称，总线，device片选信号线，SPI模式，时钟频率，中断。SPI类继承VDev类。

SPI协议在spi.cpp文件中，涉及到了cdev和device的操作。cdev字符设备是linux系统设备之一。还有块设备，网络设备。cdev是指只能一个字节一个字节读写的设备，不能随机读取设备内存中的某一数据。字符设备是面向流的设备，包括键盘，显示屏，串口。linux用户程序通过设备文件来使用驱动程序操作字符设备。cdev与incode的关系：incode成员含有cdev结构体成员的指针。cdev与file_operations的关系：cdev_init()建立cdev与file_operations之间的连接，为字符设备驱动提供接口函数，比如open,read,write等。

字符设备驱动结构cdev介绍 - 知乎 (zhihu.com)

SPI初始化：

连接总线_dev = up_spiinitialize(_bus)，取消选择设备使得引脚电平由高变低（取消片选信号），检查设备是否在线（默认在线），初始化cdev（SPI类是基于cdev类的派生类，初始化cdev会创建设备节点）。

SPI传输：

	case LOCK_PREEMPTION: {
			irqstate_t state = irqsave();
			result = _transfer(send, recv, len);
			irqrestore(state);
		}
		break;    
    case LOCK_THREADS:
        SPI_LOCK(_dev, true);
        result = _transfer(send, recv, len);
        SPI_LOCK(_dev, false);
        break;
 
int SPI::_transfer(uint8_t *send, uint8_t *recv, unsigned len)
{
	SPI_SETFREQUENCY(_dev, _frequency);
	SPI_SETMODE(_dev, _mode);
	SPI_SETBITS(_dev, 8);
	SPI_SELECT(_dev, _device, true);
 
	/* do the transfer */
	SPI_EXCHANGE(_dev, send, recv, len);
 
	/* and clean up