
mkdir -p /orbslam2_ws/src
cd /orbslam2_ws/src
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash
cd /orbslam2_ws/src
//将稠密建图的代码复制到/src目录下
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

(2) 修改CmakeList.txt

修改在/Examples/ROS/ORB-SLAM2下的CmakeList.txt


find_package(PCL 1.10 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
set(LIBS ${PCL_LIBRARIES})

(3) 编译

到你的ORB-SLAM2文

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