Robot Motion Planning(运动规划)_robot motion planning pdf

来自《planning_algorithm》一书的笔记

1.Configure Space

可以理解为机器人的空间大小，称作为”C-space”，在空间中移动的时候将障碍物膨胀一个机器人的半径

如上图所示，中间和右边的图中，存在两个原型机器人，所以我们需要将障碍物膨胀一个半径，这样我们在之后的运动中可以把一个有体积的机器人看做是一个空间点的移动

2.forward search and backward search

forward search

BFS
DFS
Dijkstra
A*
Best First
Iterative deepening(The iterative deepening approach is usually preferable if
the search tree has a large branching factor, i.e., there are many more vertices in
the next level than in the current level)

backward search
D*

Bidirectional search
双向广度优先搜索