基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----下篇（第789点）_c8t6小车超声波避障代码

接中篇

基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----中篇（第456点）

上篇主要是讲一些基础的东西，中篇讲了如何制作循迹，本篇讲一下制作避障小车。

七，如何用使用pwm让舵机旋转到相应的角度

这位博主讲的很详细：
stm32 智能避障小车（二）之sg90
我对他其中的一些关键信息再说明一下：
1，接线
橙色信号线　　
红色正极　
棕褐色负极
2，舵机控制对pwm的要求
舵机的控制需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分：
t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180°

我设置的是在转90度的时候为舵机的正前方，这样就能让舵机左右转了。
好了，经过上面的分析我们可以开始写程序了，思路如下：
利用定时器输出一个占空比可调的pwm，且这个pwm的周期为20ms。

下面看一下我的sg90.c文件：

#include "sg90.h"

void SG90_pwm_init(void)
{
   
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

	/*  配置GPIO的模式和IO口 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;// PA1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	//TIM3定时器初始化
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);


	//PWM初始化	  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	//注意此处初始化时TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否则会出错。因为固件库的版本不一样。
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能TIMx外设
}
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下面是sg90.h文件内容：

#ifndef __SG90_H
#define	__SG90_H

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
   
#define   SG90_Right_90     TIM_SetCompare2(TIM2, 195)		//右转90度
#define   SG90_Right_45		TIM_SetCompare2(TIM2, 190)		
#define   SG90_Front		TIM_SetCompare2(TIM2, 185)		//舵机摆正
#define   SG90_Left_45		TIM_SetCompare2(TIM2, 180)		//左转45度
#define   SG90_Left_90		TIM_SetCompare2(TIM2, 175)
		
void SG90_pwm_init(void);  //舵机pwm初始化

#endif
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我来解释一下舵机代码比较关键的几个参数设置：
1，引脚怎么接？
PA1接舵机橙色线。
2，设置周期为20ms
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;
通过这两句话，根据周期计算公式：
PW