IGH配置记录

参考链接 https://zhuanlan.zhihu.com/p/677815603

仅作IGH配置，省略了前面的对linux的实时补丁。

1. igh下载https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tree/stable-1.5

2.配置，编译和安装

cd ethercat
sudo make clean
./bootstrap
#配置时指明我们要编译出ec_master.ko、ec_generic.ko和EtherCAT驱动程序ec_igb.ko
./configure --enable-kernel --enable-generic --enable-igb --enable-eoe=no
#编译用户库libethercat
make -j 4
#也编译内核模块
make -j 4 modules
#安装用户库
sudo make install
#也安装内核模块
sudo make modules_install
 

在sudo make modules_install，的时候如果出现需要先进行生成模块依赖关系

sudo depmod

3. 编辑配置文件/usr/local/etc/ethercat.conf使之具有如下两行

MASTER0_DEVICE="ens4f0"
DEVICE_MODULES="generic"

 MASTER0_DEVICE=""里面可以使用MAC地址

4.将 IgH 作为 systemd 服务配置为自启动模式

sudo cp script/ethercat.service /lib/systemd/system/
sudo systemctl enable ethercat
sudo systemctl start ethercat

 至此配置结束，运行ethercat命令行测试