足球机器人比赛3V3_睿抗足球竞技项目经验分享

lua脚本编写

比赛心得简介：本次足球机器人是以som平台进行的代码调试类的竞技比赛，需要参赛者阅读理解二次开发文档，以及简单lua脚本语言以及c++的应用，让机器人在五个点位分别在不犯规的前提下进行传接射球操作任务，需要不断调试代码的准确性，完成在实际场地下机器人精准射球任务，代码模拟与实际达到相互匹配的要求。
LUA： 一种脚本语言，可以很容易的被c/c++调用，也可以调用c/c++的函数，并且更容易理解和维护。
足球比赛lua框架：

lua官方脚本框架编写模板：

gPlayTable.CreatePlay{  --为战术框架主结构
firstState = "",
[] = {                     --为状态框架
	switch = function() --为状态跳转函数
if  ...  then
return ...
	end,
    Role = task          --为角色、任务分配
},

[] = {
	switch = function()
	if  ...  then
return ...
	end,
	Role = task
},

[] = {
	switch = function()
if  ...  then
return ..
	end,
	Role = task
},

name = ""  --此处为脚本名
}

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lua自定义脚本框架编写模板：

gPlayTable.CreatePlay{  --为战术框架主机构
firstState = "doDef",
switch = function() --为状态跳转函数
	return "doDef"
end,
["doDef"] = {  --为状态框架
	Role  = task  --为角色、任务分配
},

name = "" --此处为脚本名
}
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示例：
完成定点射球，然后停止在固定点位。（分别采用左右区域射球策略）

gPlayTable.CreatePlay{
firstState = "GetBall",

["GetBall"] = {
	switch = function()
		if CBall2RoleDist("Kicker") <30 then   --函数返回“Receiver”到球的距离
			if CGetBallY() > 0 then				//判断球在比赛场区的左边还是右边分别射球
				return "ShootBallRig"
			else 
				return "ShootBallLef"
			end
		end
	end,
	Kicker = task.GetBall("Kicker","Kicker")
	
},

["ShootBallRig"] = {							//右面踢球
	switch = function()
		if CIsBallKick("Kicker") then
			return "Stop"
		end
	end,
	Kicker = task.KickerTask("ShootBallRig")
},

["ShootBallLef"] = {								//左面踢球
	switch = function()
		if CIsBallKick("Kicker") then
			return "Stop"
		end
	end,
	Kicker = task.KickerTask("ShootBallLef")	
},
["Stop"] = {														//停止在固定点位
	
	Kicker = task.GotoPos("Kicker", -100,80,180)
},
name = "yuexiadx_5"

}

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