无人机xavier NX上装cartographer与move base 20220522

先装rplidar

https://gitee.com/maxibooksiyi/rplidar_ros

思岚S1可以正常启动

git clone https://gitee.com/maxibooksiyi/cartographer_installation
cd cartographer_installation
./install.sh

过了半小时左右装完了。

下载了一个数据集，并把数据集跑起来了。

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

source /home/nvidia/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

然后我想git clone 自己的cartographer_ros，替换掉里面的cartographer_ros，再重新编译

替换完我把这三个删了，重新编译。

在cartographer_ws文件夹下运行这个命令进行编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

编译完了

再运行下面四个命令就可以启动基于思岚S1的cartographer了

source /home/nvidia/rplidar_ws/devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros rplidar_s1.launch
source /home/nvidia/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch

这两块没有扫到应该不是被挡住了，应该是距离太远了。

我向后向右移动下无人机也就是激光雷达，位置坐标正确，

把cartographer输出的四元数也就是偏航通过.mavros/vision_pose/pose传给飞控后，飞控偏航朝向正东，

刚才飞成了基于cartographer的无人机定点，水平位置和四元数（偏航）来自于cartographer，高度数据来自于T265。前后左右打杆走了下，cartographer建的地图没有乱， 定得还是比较稳的。 思岚S1激光雷达的安装是尾巴朝向机头的。

然后我准备跑一下move_base。

但是无人机似乎要么三个方向发位置，要么三个方向发速度？那如何保证高度的稳定呢？自己写个PID效果也不见得好呀。

看了下普罗米修斯可以这么写。 https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Modules/control/include/command_to_mavros.h

move_base应该二进制安装就可以了。

我先用这个命令装一下move_base

https://gitee.com/maxibooksiyi/maxitest_ws/commit/6ea03f3f8dc841c28bc362253705687609583449

启动roslaunch offboard_pkg move_base.launch的时候有这个报错，应该之前见过

https://gitee.com/maxibooksiyi/p450_experiment/wikis/%E5%8D%93%E7%BF%BC%E5%B7%A5%E7%A8%8B%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%A4%A7%E8%B5%9B/%E8%87%AA%E5%B7%B1%E5%BC%84%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92/ROS-navigation/%E8%87%AA%E5%B7%B1%E9%83%A8%E7%BD%B2%E5%B9%B6%E5%AE%9E%E7%8E%B0move_base%EF%BC%8C%E5%9F%BA%E4%BA%8Ecartographer%E7%9A%84move_base

sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner

再运行 roslaunch offboard_pkg move_base.launch 就可以把move_base起起来了

点了一个目标点有规划出路径

最大速度和加速度应该是在这里改的。 因为我在飞控里面就限制了无人机的最大速度，不超过0.3，所以这里相应改一下好一些 https://gitee.com/maxibooksiyi/maxitest_ws/blob/for_move_base/src/offboard_pkg/param/dwa_local_planner_params.yaml

带你理清：ROS机器人导航功能实现、解析、以及参数说明_ros导航问题合集-CSDN博客

膨胀半径也改大一些。 https://gitee.com/maxibooksiyi/maxitest_ws/blob/for_move_base/src/offboard_pkg/param/costmap_common_params.yaml

在无人机上飞成了基于cartographer+move_base!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

到目标点后期望的水平速度就是0了

这个绕开障碍物非常明显。

激光雷达是这么装在无人机上的，尾巴朝向机头。

最后在无人机上实飞cartographer与move_base的视频如下，高度位置来源是T265：