CanFestival在Linux下的使用

CanFestival是一个CANOpen的开源C库，本文讲述如何在Linux下使用CanFestival，代码来自https://github.com/happybruce/CanFestival，已经经过本人优化。

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一 运行例子

使用git下载CanFestival，

git clone https://github.com/happybruce/CanFestival.git
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下载完毕后，出现CanFestival目录，cd进入并创建build目录，然后执行下面语句，

cmake .. && make
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这样就可以编译出master和slave，

PS：该例子源码位于CanFestival/examples/linux/dcf/下

接着执行下面语句创建vcan0

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0
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创建好后开启三个终端，一个运行candump观察vcan0上的CAN报文，一个运行slave，一个运行master，，

• 运行candump

  candump -t A vcan0
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• 运行一个slave，

  ./slave vcan0 1  # 最后一个数字是模拟CAN设备(也就是slave)的的Node id，这里范围是[1,2,3]
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• 运行master，

  ./master vcan0 # 这个master只检测CAN Node id为1,2,3的CAN设备
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主要功能是：

• slave启动后进入pre-operational状态，并开始发送心跳报文
• master启动后会去搜索slave，找到后会发送NMT报文把slave变成operational状态
• slave变成operational状态后会发送PDO给master，master同样会发送PDO给slave
• 收到PDO后会修改对应的对象字典项的值，并打印出来

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二 Linux下使用对象字典编辑器

上节的例子中使用的对象字典文件位于CanFestival/examples/linux/dcf/od/下，即masterdic.od和slavedic.od，这2个文件需要使用对象字典编辑器打开。

本人把对象字典编辑器变成CanFestival子模块，所以下载好CanFestival后，再下载其子模块即可，

cd CanFestival
git submodule update --init --recursive
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PS: 关于对象字典编辑器，可以看下这篇文章

下载完后可以在CanFestival目录下找到objdictgen目录，这个就是对象字典编辑器的源码，进入objdictgen后运行python objdictedit.py

点击File->Open，然后在CanFestival/examples/linux/dcf/od目录下找到masterdic.od和slavedic.od，选择并打开，

PS：可以在masterdic和slavedic之间来回切换，另外注意不是CanFestival/examples/linux/dcf下的od文件，那个是老的

打开后可以查看master和slave的对象字典的配置，同时也可以根据需要自行修改。改好后需要点击File下的Build Dictionary生成对应的.c/h文件，最后重新编译程序。

master的配置信息

masterdic.od里的内容如下，

• 0x1000 Device Type
• 0x1001 Error Register
• 0x1016 Consumer Heartbeat Time
• 0x1017 Producer Heartbeat Time
• 0x1018 Identity
• 0x1280 Client SDO 1 Parameter
• 0x1400 Receive PDO 1 Parameter
• 0x1401 Receive PDO 2 Parameter
• 0x1402 Receive PDO 3 Parameter
• 0x1600 Receive PDO 1 Mapping
• 0x1601 Receive PDO 2 Mapping
• 0x1602 Receive PDO 3 Mapping
• 0x1800 Transmit PDO 1 Parameter
• 0x1801 Transmit PDO 2 Parameter
• 0x1802 Transmit PDO 3 Parameter
• 0x1A00 Transmit PDO 1 Mapping
• 0x1A01 Transmit PDO 2 Mapping
• 0x1A02 Transmit PDO 3 Mapping
• 0x2000 position_1，int16_t类型
• 0x2001 position_2，int16_t类型
• 0x2002 position_3，int16_t类型
• 0x3000 counter_1，uint32_t类型
• 0x3001 counter_2，uint32_t类型
• 0x3002 counter_3，uint32_t类型

master有TPDO1，TPDO2，TPDO3，RPDO1，RPDO2，RPDO3，具体配置如下，

• TPDO1映射0x2000，COB-Id是0x201，也就是对Node ID为1的CANopen对象起作用
• TPDO2映射0x2001，COB-Id是0x202，也就是对Node ID为2的CANopen对象起作用
• TPDO3映射0x2002，COB-Id是0x203，也就是对Node ID为3的CANopen对象起作用
• RPDO1映射0x3000，COB-Id是0x181，也就是对Node ID为1的CANopen对象起作用
• RPDO2映射0x3001，COB-Id是0x182，也就是对Node ID为2的CANopen对象起作用
• RPDO3映射0x3002，COB-Id是0x183，也就是对Node ID为3的CANopen对象起作用

另外，master是CANopen client，所以需要0x1280

slave的配置信息

slavedic.od的内容如下，

• 0x1000 Device Type
• 0x1001 Error Register
• 0x1017 Producer Heartbeat Time
• 0x1018 Identity
• 0x1200 Server SDO Parameter
• 0x1400 Receive PDO 1 Parameter
• 0x1600 Receive PDO 1 Mapping
• 0x1800 Transmit PDO 1 Parameter
• 0x1A00 Transmit PDO 1 Mapping
• 0x2000 counter，uint32_t类型
• 0x2001 position，int16_t类型

slave有TPDO1和RPDO1，具体配置如下，

• TPDO1映射0x2000，COB-Id是0x180+slave的Node Id
• RPDO1映射0x2001，COB-Id是0x200+slave的Node Id

另外，由于slave是CANopen server，所以需要0x1200

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三 总结

本文讲述在Linux下如何使用CanFestival，经过本人修改，可以直接编译生成对应的可执行文件，同时用户可以根据需要使用对象字典编辑器来修改对象字典。