解决Rosbridge自定义action信息问题_roslib goal.on("result

前言：利用rosbridge开发一个网页版的action客户端。

一：rosbridge原理：

        rosbridge协议：该协议的基本思想是将节点间的分布式通信，改成“client节点”与一个代理节点进行C/S通信，然后代理节点再将请求转发给server节点，这样客户端就不需要实现整个ROS平台，只需要跟代理节点通信即可。

        网页上将发布的信息封装成json，通过websocket解析到代理节点，代理节点就可以转化为ros节点通信发布给Server端。

官方的rosbridge教程：rosbridge

ROSBridge简介以及理解使用博客：rosbridge

二、简单的examble分析：

网页实现部分代码：        

        第一部分：链接到两个roslib.js。官方提供的两个文件，用于链接到本地的websocket进行与ros交互。

<script type="text/javascript" src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://static.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js"></script>

       第二部分：发布与订阅信息。

/*向节点发送信息，创建一个topic,它的名字是'/position',,消息类型是'geometry_msgs/Twist'*/
  var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name : '/position',
    messageType : 'geometry_msgs/Twist'
  });
  var twist = new ROSLIB.Message({
    linear : {
      x : 0.1,
      y : 0.2,
      z : 0.3
    },
    angular : {
      x : -0.1,
      y : -0.2,
      z : -0.3
    }
  });//创建一个message
  function func()//在点击”Publish”按钮后发布消息
  {
    cmdVel.publish(twist);//发布twist消息
   
  }
/*从节点获取信息*/
    var listener = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name : '/chatter',
    messageType : 'std_msgs/String'
  });
  //创建一个topic,它的名字是'/chatter',,消息类型是'std_msgs/String'
 function subscribe()//在点击”Subscribe”按钮后订阅'/chatter'的消息，并将其显示到网页中
{
     listener.subscribe(function(message) {
     document.getElementById("output").innerHTML = ('Received message on ' + listener.name + ': ' + message.data);
     });
  }

本地启动websocket代理节点，监听来自端口的信息，再启动server节点就可以通信：

$roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

总结：上面的通信方式就是简单的topic通信。没有自定义信息内容。使用的都是官方提供的信息格式：geometry_msgs/Twist和std_msgs/String。

二：问题描述：官方提供的rosbridge的action通信实例：

        代码如下（只看定义消息部分代码，完整代码附录）

 var fibonacciClient = new ROSLIB.ActionClient({
    ros : ros,
    serverName : '/fibonacci',
    actionName : 'actionlib_tutorials/FibonacciAction'
  });
 
  var goal = new ROSLIB.Goal({
    actionClient : fibonacciClient,
    goalMessage : {
      order : 7
    }
  });
 
  goal.on('feedback', function(feedback) {
    console.log('Feedback: ' + feedback.sequence);
  });
 
  goal.on('result', function(result) {
    console.log('Final Result: ' + result.sequence);
  });
 
  goal.send();
 
</html>

问题：这个action的消息定义是'actionlib_tutorials/FibonacciAction'。也是直接能被识别的消息格式。现在的问题是：如何在网页使用自定义的action消息？

       方案一： 因为网页是不识别头文件的，js和c++也是完全两种语言。我需要找到官方的消息定义在什么位置？如何定义的？

        网页上链接的这两个js并没有消息自定义。但是在官方提供的rosbridge_server包的library文件夹下里有很多消息定义的功能包：如图：

 
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── msg                                #定义消息
│   ├── Num.msg                        #定义数字消息
│   ├── TestChar.msg                   #定义字符消息
│   ├── TestDurationArray.msg          #定义Duration数组消息
│   ├── TestHeaderArray.msg            #定义Header数组消息
│   ├── TestHeader.msg                 #定义Header消息
│   ├── TestHeaderTwo.msg              #定义Header消息 
│   ├── TestTimeArray.msg              #定义Time数组消息
│   ├── TestUInt8FixedSizeArray16.msg  #定义Unit8[16]消息
│   └── TestUInt8.msg                  #定义Unit8[]消息
├── package.xml
├── setup.py                           #python安装脚本
├── src
│   └── rosbridge_library              #核心库
│       ├── capabilities               #功能包
│       │   ├── advertise.py           #执行话题的广播和取消
│       │   ├── advertise_service.py   #执行服务的广播
│       │   ├── call_service.py        #调用服务
│       │   ├── defragmentation.py     #对消息内容解析
│       │   ├── fragmentation.py       #对消息内容封装
│       │   ├── __init__.py            #声明为Python库
│       │   ├── publish.py             #发布话题
│       │   ├── service_response.py    #服务反馈处理
│       │   ├── subscribe.py           #订阅话题
│       │   └── unadvertise_service.py #取消服务广播
│       ├── capability.py
│       ├── __init__.py
│       ├── internal                  #内部功能实现
│       │   ├── exceptions.py         #异常处理
│       │   ├── __init__.py
│       │   ├── message_conversion.py #消息转换
│       │   ├── pngcompression.py     #图像压缩
│       │   ├── publishers.py         #跟踪使用特定发布者的客户端。提供用于发布消息和注册使用这个发布者的客户端的API
│       │   ├── ros_loader.py         #ros相关核心类导入
│       │   ├── services.py           #为特定的服务创建服务调用者，使用start()开启独立线程，或在线程中使用run()函数。
│       │   ├── subscribers.py        #管理和与ROS订阅服务器对象接口.单个订阅者在多个客户端之间共享
│       │   ├── subscription_modifiers.py #位于来自订阅的传入消息和传出消息之间发布方法,提供限制/缓冲功能.当参数改变时,处理程序可以转换到不同的类型的处理程序
│       │   └── topics.py             #发布者和订阅者共同的代码和异常处理  
│       ├── protocol.py               #单个客户端与ROS交互的接口.
│       ├── rosbridge_protocol.py     #继承protocol协议，初始化rosbridge功能列表
│       └── util
│           └── __init__.py
├── srv                               #服务定义
│   ├── AddTwoInts.srv                #
│   ├── SendBytes.srv                 #发送内容定义
│   ├── TestArrayRequest.srv
│   ├── TestEmpty.srv
│   ├── TestMultipleRequestFields.srv
│   ├── TestMultipleResponseFields.srv
│   ├── TestNestedService.srv
│   ├── TestRequestAndResponse.srv
│   ├── TestRequestOnly.srv
│   └── TestResponseOnly.srv
└── test                              #相关测试，包括核心功能，扩展功能，内部执行

目前想到的就是找到弄清楚官方的定义方式，然后学着自定义action。

进展：首先自定义好action信息头文件。在工作空间下实现Cient节点和Servery节点之间的action通信。

        其次，将html文件里的消息定义为自定义的消息格式：如下：

 
  var Client = new ROSLIB.ActionClient({
    ros : ros,
    serverName : 'oms_client',
    actionName : 'oms/SendCommandAction'
  }); 
 
  var goal = new ROSLIB.Goal({
    actionClient : Client,
    goalMessage : {
        request :{
                              head:{source :"oms",target :"vr"},
                              subject : "UR",
                              action :"moveto",
                              actionData : "111",
                              qualifierData:"2222"
                          }
                        
      //request : oms
    }
  });

接着实现html网页通过websocket与Server节点的通信。

方案二：拆分action通信为基本通信方式。（备用，最好是自定义使用action通信）

方案三：使用rosbridge进行简单通讯，在服务期上写自定义的发送信息的节点。由web对服务器上的节点进行命令执行。

更多详细action，请参考官网教程

action代码附录：

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />
<script src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.js"></script>
<script src="http://static.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.js"></script>
 
<script>
  var ros = new ROSLIB.Ros({
    url : 'ws://localhost:9090'
  });
 
  var fibonacciClient = new ROSLIB.ActionClient({
    ros : ros,
    serverName : '/fibonacci',
    actionName : 'actionlib_tutorials/FibonacciAction'
  });
 
  var goal = new ROSLIB.Goal({
    actionClient : fibonacciClient,
    goalMessage : {
      order : 7
    }
  });
 
  goal.on('feedback', function(feedback) {
    console.log('Feedback: ' + feedback.sequence);
  });
 
  goal.on('result', function(result) {
    console.log('Final Result: ' + result.sequence);
  });
 
  ros.on('connection', function() {
    console.log('Connected to websocket server.');
  });
 
  ros.on('error', function(error) {
    console.log('Error connecting to websocket server: ', error);
  });
 
  ros.on('close', function() {
    console.log('Connection to websocket server closed.');
  });
 
  goal.send();
</script>
</head>
 
<body>
  <h1>Fibonacci ActionClient Example</h1>
  <p>Check the Web Console for output</p>
</body>
</html>