NeRF何去何从？GS SLAM到底哪家强？来看看最新的开源方案！

来源：3D视觉工坊

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这里给大家推荐下GaussianSplatting微信群，扫码入群，方便大家沟通交流：

0. 笔者个人体会

最近3D GS已经彻底杀入了SLAM领域，光这一个月看见了好几篇GS SLAM的工作。例如上海AI Lab的GS-SLAM、帝国理工戴森机器人实验室的Gaussian Splatting SLAM、CMU的SplaTAM。

今天笔者将为大家再分享一篇GS SLAM的最新开源工作Gaussian-SLAM，同样实现了照片级渲染的实时SLAM。不过大家都说自己是第一个GS SLAM，但具体哪个SLAM更强，读者可以运行代码对比一下~

下面一起来阅读一下这项工作，文末附论文和代码链接~

1. 效果展示

Gaussian-SLAM的渲染结果对比，Gaussian Splatting本身非常快，所以可以只看一下渲染精度。对比其他NeRF SLAM精度有明显提升，但是没有对比其他GS SLAM。

更多渲染结果的对比，但还是挺想看看和Gaussian Splatting SLAM等工作的对比效果的。

2. 具体原理是什么？

Gaussian-SLAM提出了用于seeding和优化Gaussian splats的新策略，以将其从多视图离线场景扩展到RGBD序列。还扩展了Gaussian splats来编码几何图形并尝试跟踪场景表示。这里也推荐工坊推出的新课程《彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法和实战(cartographer+LOAM+LIO-SAM)》。

当输入RGBD关键帧时，考虑到颜色梯度，首先对其进行下采样。然后将采样点投影到3D空间，在这些采样位置上用它们的均值初始化新的高斯。这些新的3D高斯被添加到稀疏区域的全局地图的当前活动段中。输入的RGBD关键帧与其他对活动子图有贡献的关键帧一起临时存储。一旦新的高斯被整合到活动子图中，所有对活动子图有贡献的关键帧都被渲染出来。随后，对子图输入的关键帧计算深度和颜色损失。接着更新活动子图中3D高斯的参数。这个过程重复固定的迭代次数。

3. 和其他SOTA方法对比如何？

ScanNet数据集上的渲染效果对比，相比NeRF SLAM有了明显提升，但同时是没有对比其他GS SLAM。

对更多实验结果和文章细节感兴趣的读者，可以阅读一下论文原文~

下载1

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高效学习3D视觉三部曲

第一步 加入行业交流群，保持技术的先进性

目前工坊已经建立了3D视觉方向多个社群，包括SLAM、工业3D视觉、自动驾驶、三维重建、无人机方向，细分群包括：

[工业3D视觉]相机标定、立体匹配、三维点云、结构光(面/线/散斑)、机械臂抓取（2D/3D）、2D缺陷检测、3D缺陷检测、6D位姿估计、相位偏折术、Halcon、光场重建、摄影测量、阵列相机、偏振三维测量、光度立体视觉、激光雷达、综合群等。

[SLAM]视觉SLAM、激光SLAM、ORB-SLAM、Vins-Fusion、LOAM/LeGo-LOAM、cartographer、VIO、语义SLAM、滤波算法、多传感器融合、多传感器标定、MSCKF、动态SLAM、MOT SLAM、NeRF SLAM、FAST-LIO、LVI-SAM、LIO-SAM、事件相机/GPS/RTK/UWB/IMU/码盘/TOF（iToF/dToF）/激光雷达/气压计/毫米波雷达/RGB-D相机/超声波等、机器人导航、综合群等。

[自动驾驶]深度估计、Transformer、毫米波|激光雷达|视觉摄像头传感器、多传感器标定、多传感器融合、自动驾驶综合群等、3D目标检测、路径规划、轨迹预测、3D点云分割、模型部署、车道线检测、Occupancy、目标跟踪、综合群等。

[三维重建]NeRF、多视图几何、OpenMVS、MVSNet、colmap、纹理贴图等

[无人机]四旋翼建模、无人机飞控等

除了这些，还有求职、硬件选型、视觉产品落地、最新论文、3D视觉最新产品、3D视觉行业新闻等交流群

大家可以添加小助理微信: dddvisiona，备注：加群+方向+学校|公司, 小助理会拉你入群。

第二步 3D视觉从入门到精通系统课程

目前3D视觉工坊平台针对各个方向的知识点，打造了多门从理论到实战课程，包括：

• 论文写作课程：三维科研

• 基础入门课程：C++、Linux、相机标定、ROS2、dToF

• 工业3D视觉课程：面结构光、线结构光、散斑结构光、相位偏折术、机械臂抓取、三维点云(PCL和Open3D)、缺陷检测

• SLAM课程：LeGo-LOAM、LOAM、LVI-SAM（激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM）、Vins-Fusion、ORB-SLAM3、室内/室外激光SLAM等

• 机器人路径规划与控制课程：机器人规控入门与实践

• 三维重建课程：comlap、MVSNet等

• 自动驾驶课程：多传感器标定、视觉Transformer、单目深度估计、3D目标检测、模型部署等。

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第三步 加入知识星球，问题及时得到解答

「3D视觉从入门到精通」知识星球，依托于微信公众号「3D视觉工坊」、「计算机视觉工坊」、「3DCV」平台，星球内除了包含3D视觉独家秘制视频课程（近20门，包括三维重建、三维点云、手眼标定、相机标定、3D目标检测、深度估计、ORB-SLAM3、Vins-Fusion、激光-视觉-IMU-GPS融合、机械臂抓取等）、3D视觉项目对接、3D视觉学习路线、最新论文&代码分享、入门书籍推荐、源码汇总、最新行业模组分享、编程基础&作业、求职招聘&面经&面试题等，更有各类大厂的算法工程人员进行技术指导。目前星球铁杆粉丝已近6000+，让我们一起探索更其妙的3D视觉技术、为祖国的创新发展贡献自己的一份力。知识星球入口：3D视觉从入门到精通