[CAN Bus]有关 CAN 总线 通讯可靠性的 N个问题_总线询问

目录

 

第1问：总线中有若干节点，若某节点发送一帧报文且被ACK，那么能保证总线上所有节点都收到了这帧报文吗？

第2问：当总线中一节点接收到一帧报文，且这帧的仲裁域（ID）与接收节点的过滤器不匹配。也就是说接收节点并不会将这帧数据放入接收fifo或者rx mail box。那么这个接收节点会在这帧的ACK slot发送显性位吗？

第3问：设置为只听模式（listening only or silent mode）的节点，在接收到报文后，会发送ACK或错误帧吗？

第4问：如何在CAN总线中跑满理论最大负载？

---

第1问：总线中有若干节点，若某节点发送一帧报文且被ACK，那么能保证总线上所有节点都收到了这帧报文吗？

答：不能，只能保证至少一个节点应答了这帧报文。

 

第2问：当总线中一节点接收到一帧报文，且这帧的仲裁域（ID）与接收节点的过滤器不匹配。也就是说接收节点并不会将这帧数据放入接收fifo或者rx mail box。那么这个接收节点会在这帧的ACK slot发送显性位吗？

答：会的，只要接收节点计算这帧crc正确，那就会发送ACK的，即使软件层面不会收到这一帧。

 

PS: 第1问和第2问可以说明，在CAN总线上发送报文，没有办法在链路层保证报文一定被所有节点可靠接收，必须通过上层协议设计应答机制。

 

第3问：设置为只听模式（listening only or silent mode）的节点，在接收到报文后，会发送ACK或错误帧吗？

答：不会。（理论上，只听模式下CAN控制器可以认为它的TX与收发器的TX已经被断开，只有RX可以接收总线上的信号）

NOTE：作为监控记录或抓包设备（CAN分析仪记录仪等）的节点一定要处于只听模式，否则会引入监控设备的发送信号（ACK或错误帧等）。

 

第4问：如何在CAN总线中跑满理论最大负载？

答：利用CAN控制器发送的重发机制。除了发送节点以外，将所有其他节点设置为只听模式。再用发送节点发送一帧远程帧（远程帧最短，每秒发送帧数可以达到最大），将不会有节点应答ACK，CAN控制器将启用重发机制，在链路层持续重发该报文。每秒报文数可以达到该波特率下最大值。（硬件重发机制，相邻报文波形之间几乎不存在延时）

PS: 可以用这个方式测试CAN设备的最大接收能力。在1M波特率下大部分USB-CAN设备在这种负载下都会丢包，可以用逻辑分析仪进行抓波形并统计每秒实际发生的报文数量。