Windows10下移植别人项目，安装并配置UR机器人接口ur_rtde

在移植别人的项目时，遇到的配置环境的相关问题，便记录下来，期间查找了很多资料，没有一个系统的解决方案，写下这篇博客记录总结一下。在我们移植UR机器人相关的代码时，往往会遇到三个主要的问题：第一，移植过来的项目保留的原来的路径报错；第二，需要安装ur_rtde接口；第三，配置相关环境。自己新手一个，主要是看了很多的博客，想把自己的经验总结一下，踩了很多的坑。

一、路径出错

https://blog.csdn.net/qq_34801642/article/details/103060715

当我们移植别人的项目时，由于相关文件还存在着别人的目录，会出现禁用IntelliSense的错误。参考以上链接，打开.vcxproj文件，将不属于自己电脑的<Improt Project>路径删除，报错即消失，具体可参考上面链接。

二、安装ur_rtde

参考链接：Windows10安装UR_RTDE - Eric_cobot - 博客园(cnblogs.com)

本人就是采用上面的链接安装成功的，使用的是VS2022+BOOST1.74，安装成功。安装ur_rtde库之前就需要安装好boost库，因为ur_rtde中需要用到boost库中的内容，否则会报错。

1.安装BOOST：Boost C++ Libraries - Browse /boost-binaries at SourceForge.net

在安装boost的过程中，我尝试过两种方法，一是直接下载exe文件不用编译，二是下载源代码zip压缩包文件，自己编译。推荐使用方法一，直接下载对应VS版本的boost的exe文件，运行安装即可。在此期间遇到一个问题，当我下载了boost_17_4_0-msvc-14.1-64.exe后报错LNK1104: 无法打开文件“libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib“，解决方法：继续下载了boost_17_4_0-msvc-14.2-64.exe。报错消失了，问题解决。

可参考链接：

Win10下安装Boost教程

2.安装ur_rtde

安装ur_rtde有两种方法，一是进入github网站下载，这里建议把ur_rtde跟boost的代码放在同一个路径下，避免出错和后面配置的方便。SDU Robotics / ur_rtde · GitLabA C++ interface for controlling and receiving data from an UR robot using the Real-Time Data Exchange (RTDE) interface of the robot. The interface can also be used...https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git

二是推荐使用git安装ur_rtde，在Windows10下不能直接采用git命令安装，需要安装git工具

安装完成后，直接执行以下命令下载即可，git会默认安装在C盘，如果想安装在其他盘，打开你想安装的路径，右键选择"open git bash here"。若没安装cmake，需要安装cmake。

git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码
cd ur_rtde #进入所在目录（需要根据自己clone到的代码路径进行修改）
mkdir build #该目录下创建build
cd build #进入build
cmake .. -DBOOST_ROOT="<Path:\to\boost_<version>>" -DBOOST_LIBRARYDIR="<Path:\to\boost_<VERSION>\<COMPILER>>" -DPYTHON_BINDINGS=OFF
 

若cmake这步成功，即说明ur_rtde与boost库链接成功，打开ur_rtde\build\，找到ur_rtde.sln文件

右键点击生成，没报错即可，随后就会在你选择的调试方式，Debug/Release调试方式中的文件中找到相关的rtde.dll文件，rtde.dll文件就是我们需要的文件。

关于选择不同的调试方式，可以在vs中进行操作，若以上述命令cmake生成的是Debug模式，可以从vs中，上方文件选择打开CMake，选择ur_rtde中的CmakeLists.txt。相当于cmake生成有两种方式，一种是直接采用git命令生成，默认生成debug模式，生成的内容可以在ur_rtde\build\Debug找到；但若需要调整cmake的生成方式，建议选择vs执行cmake文件，按照下图操作即可。

 如图，可以选择不同的cmake生成模式，点击管理配置

 左侧点击+号 可以添加不同的cmake生成方式，我移植过来的项目是选择的是x64-Release，之前默认使用的是x64-Debug,，运行会出现报错，之后修改过后，成功运行。

再进行cmake设置，还需要添加命令参数，命令参数的形式就是，绿色部分按照自己的路径跟版本号修改即可。

-DBOOST_ROOT="C:\local\boost_1_66_0"
 
-DBOOST_LIBRARYDIR="C:\local\boost_1_66_0\lib64-msvc-14.1" -DPYTHON_BINDINGS=OFF.. 

我的内容作为补充，主要是参考该链接，最终的目的是得到rtde.dll文件。主要的顺序就是，先安装ur_rtde->建立build文件夹->cmake命令进行编译->vs选取调试方式并添加命令参数->打开ur_rtde.sln文件进行build生成，从而得到rtde.dll文件。后续进行配置即可。参考链接：Windows10安装UR_RTDE - Eric_cobot - 博客园(cnblogs.com)

三、配置环境

配置环境我是完全参照 Windows10安装UR_RTDE总结_ur_rtde urcl-CSDN博客

 期间出现一个问题，在添加rtde.dll文件时，按照该链接的方式，还是会报错找不到rtde.dll文件，解决方法：

直接将rtde.dll文件添加在从文件资源管理器中打开文件夹的那个路径 ，成功运行。如若需要配置机器人ip也可以参照该链接。

以上就是我移植UR机器人项目到自己电脑上所遇到的问题和总结，如果还有其他问题，大家可以在评论区交流。