ROS-Python_ros python

用python来编写ros话题、服务方面常用的几个点：

话题topic

1、初始化节点

rospy.init_node("节点名字")

pub = rospy.Publisher(话题名称，话题数据类型，话题数据队列大小)

rospy.Subscriber(话题名称，话题数据类型，回调函数名称)

举例：rospy.Subscriber('/cmd_vel', Twist, velCallback) 

4、 设置循环频率以及按照循环频率延时

rate = rospy.Rate(频率大小)
rate.sleep()

举例：rate = rospy.Rate(50)

以50Hz的频率发布消息

5、发布消息

发布者对象.publish(消息数据)

举例：vel_pub.publish(vel_msg)，这里的msg要与发布者规定的一致。

6、判断节点是否关闭

 rospy.is_shutdown()

常用在循环里边，节点开启，进入循环，节点关闭，退出循环。 

7、导入自定义的msg/srv文件

from PackageName.msg import Defmsg

举例：功能包名字是School_Information，自定义的msg文件是Student且放在School_Information功能包的msg文件夹下，则导入Student类型的msg文件时候，可以写

from School_Information.msg import Student

服务service

1、服务消息

服务消息由请求数据和应答数据组成，请求数据可以理解成函数输入参数，应答数据可以理解成

函数的返回值。需要注意的是，请求数据与应答数据之间，用---间隔开来。

举例，定义一个服务数据，请求数据为两个整型数据，应答数据也是一个整数据，

int32 requets_a
int32 request_b
---
int response_c

2、定义一个服务端

def_service = rospy.Service("服务的名字",服务数据类型，服务函数名称)

举例，定义一个服务，名字是Add_int，服务数据类型是Two_Int，服务内容函数名字是Add_proc是把两个请求数据相加后返回它们的和，

s = rospy.Service("Add_int",Two_Int,Add_proc)
def Add_proc(req):
    result = req.request_a + req.request_b;
    return Two_IntRespone(result)

这里的服务函数参数名字必须是req，在调用了该服务时候，会把参数赋值给req.

3、引用请求服务的数据

req.定义服务消息的请求数据的名字

举例，我们定义了一个服务消息类型数据，其中，服务数据的变量名字是request_a，那么再调用这个服务请求数据的时候，就是，

req.request_a

4、返回服务函数服务结果

return 服务数据类型Responese(返回的具体内容)

返回时候需要指定服务数据的类型名字，也就是自定义的服务类型数据的名字，返回的具体内容就是期望返回的数据，这里的数据类型需要与定义服务数据时候定义的应答数据类型一致。举例，

result = req.a + req.b
return Two_IntResponse(result)

5、等待服务

rospy.wait_for_service("服务名称")

举例，

rospy.wait_for_service("Add_int")

 6、创建一个客户端

client = rospy.ServiceProxy("服务名称"，服务数据类型)

在创建客户端时，我们需要说明我们需要请求的服务是什么，也就是服务名称，以及我们的服务数据类型，举例，

c = rospy.ServiceProxy("Add_int",Two_int)

7、客户端调用服务

使用函数call，会返回应答数据response，这是是指定的名字，

response = 客户端.call(服务请求数据)

举例，

response = c.call(100,200)

把请求数据发到服务端后作为函数参数传入服务函数，服务端就会计算出应答数据，并且返回，赋值给response，这是个关键词，并不是一个变量的名字。

8、调用服务返回的应答数据

respone.服务数据中的应答数据的变量名字

举例，

response.response_c